در این پایان نامه طراحی کنترلر مقاوم بهینه ای برای سیستم های غیرخطی دارای نامعینی با استفاده از بهینه سازی چندهدفی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پایان نامه بهره گیری از روش های هوشمند به همراه بهینه سازی چند هدفی جهت بالابردن عملکرد سیستم های کنترلی می باشد. بدین منظور روش های مختلف نظیر کنترلرهای مرتبه کسری، خطی ساز فیدبک و مدلغزشی استفاده شده است. برای به دست آوردن پارامترهای بهینه ای...

مولد بخار هسته­ای با لوله­های U شکل، یک مؤلفه­ی مهم و حیاتی در نیروگاه­های هسته­ای با رآکتور آب تحت فشار است. کنترل ضعیف سطح آب مولد بخار در مدار ثانویه­ی یک نیروگاه هسته­ای می­تواند منجر به خاموش­سازی­های متعدد رآکتور یا آسیب رسیدن به تیغه­های توربین شود. مشکل­های طراحی یک کنترل­کننده­ی مؤثر سطح آب برای مولد بخار هسته­ای با لوله­های U شکل، ناشی از دو عامل اساسی است: 1) غیرخطی بودن و پیچیدگی پو...

استفاده از شبکه های عصبی برای جبران نامعینی های سیستم های غیرخطی و کنترل آنها، بیش از یک دهه است که توسط محققین مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل کننده های معمول مبتنی بر شبکه عصبی، به دلیل وجود خطای بازسازی تابعی باقیمانده و عدم توانایی در جبران برخی اغتشاشات، تنها قادر به دستیابی به نتایج پایداری کراندار نهایی یکنواخت (uub) می-باشند. در این پایان نامه از ترکیب یک استراتژی کنترل پسخور به نام ان...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

در این پایان نامه، یک روش محدب سازی برای محاسبه کمینه مطلق مسأله بهینه سازی چند جمله ای که یک مسأله غیر خطی و در حالت کلی غیر محدب می باشد ارائه شده است. بر اساس این روش، مسأله مذکور به یک مسأله نامساوی ماتریس خطی (lmi)، که یک مسأله محدب می باشد تبدیل می شود. در ادامه، مسأله بهینه سازی چند جمله ای پارامتری معرفی و به حل آن پرداخته شده است. حالت خاصی از مسائل بهینه سازی چند جمله ای، مسائل ب...

یاتاقان های مغناطیسی فعال (amb)، که محور موتور را با نیروی مغناطیسی به حالت تعلیق درمی آورند، جایگزین یاتاقان های سنتی برای کار در سرعت های بالا می باشند. از مزایای اصلی یک سیستم amb، کاهش تلفات توان است که ناشی از شرایط کاری بدون تماس و همچنین حذف کامل روغن کاری می باشد. این ویژگی منجر به کاهش هزینه های تعمیرشده و همچنین قابلیت استفاده از ambها برای سرعت های بالا را فراهم می کند. سیستم amb، هم...

استفاده از انرژی های تجدیدپذیر به دلیل مباحث زیست محیطی وکمبود سوخت های فسیلی به سرعت توسعه یافته است. طراحی کنترل کننده برای سیستم توربین بادی سرعت متغیر یکی از مهم ترین چالش های مهندسی امروز است. سیستم تبدیل انرژی باد، شامل اجزای پیچیده آیرودینامیکی و الکتریکی به همراه عملکرد غیرقابل پیش بینی سرعت بادمی باشد که همین امر طراحی کنترل کننده را مشکل می سازد. در این پایان نامه کنترل کننده چندمنظو...

برای تثبیت ولتاژ خروجی سیستم های فتوولتائیک معمولاً از مبدل های dc-dc استفاده می شود، در بین این مبدل ها مبدل sepic با توجه به ویژگی هایی که دارد گزینه ای مناسب برای این کار است. هرچه این مبدل بهتر کنترل شود بازدهی کلی سیستم افزایش می یابد، با توجه به رفتار غیرخطی، عدم قطعیت های موجود، تغییرات پارامتری، اغتشاشات بار و ولتاژ ورودی متغیر در مبدل های dc-dc، عموماً کنترل کننده های خطی کلاسیک کارایی م...

در مأموریت‌های فضایی وسایل بازگشت‌پذیر (Reentry Vehicle)، فاز بازگشت به جو از مهمترین مراحل مأموریت می‌باشد. به همین دلیل، هدایت و کنترل وسیلة بازگشت‌پذیردر این فاز مأموریت از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در این مقاله یک الگوی هدایت و کنترل بهینه‌ برای وسایل بازگشت‌پذیر ارائه می‌شود که در برابر عدم قطعیت در پارامترهای ورودی مقاوم باشد. برای استفاده از هر نوع روش هدایتی، ابتدا باید معادلات حرکت و...