در طراحی کنترل، اطلاعات کامل بازخورد اغلب ضروری است. در بازوهای مکانیکی با مفاصل انعطاف پذیر، اندازه گیری تغییرات زوایای بازوها میسر است ولی اندازه گیری تغییرات عملگرها به سادگی قابل اندازه گیری نیست. از طرفی اندازه گیری متغیرهای حالت همواره دارای نویز سیگنالی است و فضای کاری بازوهای مکانیکی مخلوطی از اغتشاشات هست. بنابراین وجود یک رویت گر و تخمین گر غیرخطی مطلوب، جهت بهبود عملکرد سیستم دینامیک...

این مقاله، روش محاسباتی کارآمدی را جهت حل مساله کنترل بهینه دسته ای از سیستم های غیرخطی مرتبه کسری بر پایه ترکیب روش سری مودال و استراتژی برنامه ریزی خطی ارایه می نماید. مشتق کسری بر اساس مفهوم ریمان- لیوویل و با مرتبه کسری بین صفر و یک در نظر گرفته شده است. معیار عملکردی که شامل هزینه نهایی می باشد انتگرال مربعی از حالت و کنترل با افق زمانی محدود در نظر گرفته شده است. در این مقاله هر دو مساله ...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

اساساً مسئله تأمین توان راکتیو بهینه در شبکه قدرت توسط تپ چنجر تحت بار، ظرفیت بهینه‌ی خازن، ولتاژ ژنراتورهای تحت بار ثابت و یکنواخت کنترل می‌شود. در این مقاله یک روش بهینه‌سازی چند هدفه برای مسئله پخش بار‌راکتیو بهینه با استفاده از روش محدودیت ε برای فرمول‌بندی برنامه‌ریزی ریاضی وار چند‌هدفه ارائه شده است. توابع هدف مدل پیشنهادی شامل بهینه کردن هزینه سوخت ژنراتورها، تلفات توان اکتیو و بارپذیری س...

در مقاله حاضر، رویکرد جدیدی برای ‏بهینه‌سازی مسیرهای پرواز وسایل هوافضایی به منظور تعقیب و اجتناب از عوارض زمین ارائه می‌گردد. در این رویکرد، مسئله بهینه‌سازی مسیر با استفاده از معادلات حرکت سه‌بعدی در دستگاه مختصات سرعت و در قالب یک مسئله ‏کنترل بهینه کمینه زمان تعریف گردیده و با یک روش مستقیم ترکیبی حل می‎شود. روش حل استفاده شده، ترکیبی از روش‎های هم‎نشانی مستقیم، برنامه‎ریزی غیرخطی، همواری د...

موج شکن ها از جمله سازه های دریایی مهم و هزینه بر می باشند. موج شکن مرکب کیسونی یکی از انواع رایج این نوع سازه در سطح دنیا بوده که عمدتاً در اعماق زیاد مورد استفاده قرار می گیرند. با توجه به پیشرفت صنایع دریایی ایران در سال های اخیر، مطالعاتی جهت ساخت چنین موج شکن هایی در سواحل جنوب صورت گرفته است. در طراحی این سازه آن چه همواره مورد توجه جامعه مهندسین قرار گرفته است، تخمین ابعاد بهینه آن در شرا...

کنترل ولتاژ و توان راکتیو یکی از اساسی ترین مسائل پیش روی شبکه های توزیع به حساب می آید. کنترل بهینه ولتاژ و توان راکتیو، پایداری و کیفیت انرژی تحویلی را تضمین می کند. در این میان یکی از مهمترین و جدیدترین چالشهای پیش روی شبکه های توزیع، نفوذ روز افزون ادوات الکترونیک قدرت عموماً هارمونیک زا، در آن سیستم ها می باشد. این اغتشاشات می توانند تجهیزات شبکه های توزیع را نابود کرده یا عملکرد عادی سیستم...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

در این مقاله با استفاده از روش معادله ریکاتی وابسته به حالت، دو کنترل‌کننده غیرخطی زیربهینه (یک تنظیم‌کننده و یک ردیاب) برای سیستم توربین بادی مجهز به ژنراتور القایی از دوسوتغذیه طراحی شده­اند. اهداف کنترلی مورد نظر شامل افزایش حاشیه پایداری سیستم و ردیابی همزمان سیگنال‌های مطلوب گشتاور الکترومغناطیسی و توان راکتیو استاتور می‌باشند. در فرآیند طراحی کنترل‌کننده،  از یک مدل غیرخطی برای مدل‌سازی ر...