یکی از زمینه های چالش برانگیز در زمینه کنترل سیستم های رباتیک، طراحی کنترل کننده در حالتی است که تمامی متغیرهای حالت سیستم قابل اندازه گیری نیستند و تنها تعدادی از این متغیرها در خروجی سیستم مشاهده می شوند. مسأله طراحی مشاهده گر در صورت نیاز به دانستن اطلاعات داخلی سیستم با اندازه گیری خروجی سیستم مطرح می گردد. به طور کلی به دلائل اقتصادی و محدودیت های فن آوری امکان استفاده از تعداد بسیار زیا...

این پژوهش بر آن است تا ضمن مقایسه ی روش های تدریس سنتی و فعال، بررسی نماید که کدامیک از الگوهای تدریس کارآیی گروهی، تدریس اعضای گروه، قضاوت عملکرد و الگوی روشن سازی طرز تلقی، تأثیر بیش تری بر افزایش میزان سواد خواندن و درک مطالب درسی دانش آموزان پایه ی چهارم ابتدایی شهر تهران داشته اند. جامعه ی پژوهش کلیه ی دانش آموزان دختر و پسر پایه ی چهارم ابتدایی شهر تهران بوده است. نمونه شامل 10 کلاس است ک...

در عصر «کار حرفه ای و سرعت در انجام کار»، توجه به این نکته بسیار حائز اهمیت است که بازیگران، بایستی اصول، قواعد و قوانین بازی را نیز به خوبی بدانند. توجه داشته باشید که هوشمندانه تر کار کردن، با بیشتر یا سخت تر کارکردن کاملا متفاوت است. کار هوشمندانه به معنی حداکثر استفاده از امکانات و تجهیزات و مهم تر از همه وقت و زمان است. مقاله ای که در پیش رو دارید نگاه واقع بینانه ای بر این موضوع است؛ چراک...

چکیده: این پژوهش با هدف تعیین میزان اثربخشی ارائه نقشه مفهومی، ارائه و ساخت نقشه مفهومی و عدم استفاده از نقشه مفهومی بر پیشرفت تحصیلی فراگیران در درس فیزیک اجرا شد. برای این منظور از طرح شبه آزمایشی با پیش آزمون و پس آزمون استفاده گردید. 6 کلاس درسی به روش نمونه گیری هدفمند (2 کلاس ارائه نقشه مفهومی، 2 کلاس ارائه و ساخت نقشه مفهومی و 2 کلاس کنترل) انتخاب شدند. در گروه های کنترل فراگیران به ش...

در این مقاله به کنترل آرایش مبتنی بر پردازش تصویر یک آرایش راهبر-پیرو در شرایط نارسایی ارتباطی بین عضوها پرداخته شده است. عضو پیرو بدون نیاز به ارتباط مخابراتی، صرفاً با حسگر تصویری و پردازش تصویرهای آن، زاویه خط دید و فاصله خود نسبت به ربات هوایی راهبر را به دست آورده و با استفاده از آن‌ها سرعت و زاویه مسیر آن عضو را محاسبه می‌کند. با استفاده از روش کنترلی مدل پیش‌بین، حتی در شرایطی که ارتباط ت...

انرژی الکتریکی و نحوه استفاده از آن پایه و اساس پیشرفت صنعتی هر کشوری می باشد. عمده ترین مصرف انرژی در کشورهای پیشرفته صنعتی موتورهای الکتریکی می باشند و استفاده از موتورهای الکتریکی به عنوان مبدل قدرت الکتریکی به مکانیکی از گستردگی خاصی برخوردار می باشد. در میان موتورهای الکتریکی موتورهای ‏‎dc‎‏ بدلیل کنترل پذیری بهتر و رفتار خوب دینامیکی برای چندین دهه گسترده ترین کاربرد را در صنعت داشتند ولی...

امروزه درایوهای الکتریکی ac به طور گسترده در سیستم های از قبیل پمپ ها ، فن ها و.... مورد استفاده قرار می گیرد. در گذشته از روشهای مرسوم مانند کنترل اسکالر جهت کنترل موتور القایی استفاده می شد. کنترل مستقیم گشتاور باعث افزایش بازده ماشین القایی در صنعت شده است. در سال های اخیر استفاده از روش کنترل مستقیم گشتاور به همراه مبدل ماتریسی مورد توجه محققان قرار دارد. در این پایان نامه به بررسی روش کنت...

کنترل سیستم¬های غیرخطی و چند متغیره یکی از اصلی¬ترین دغدغه¬های صنعت در عصر حاضر است. کنترل دقیق و مناسب سیستم¬هایی که در صنایع مهم و کاربردی مورد استفاده هستند از اهمیت بالایی برخوردار است؛ زیرا هر گونه اشتباه در کنترل چنین سیستم¬هایی می¬تواند منجر به عملکرد ضعیف و در مواردی جبران ناپذیر گردد. از جمله¬ی این سیستم های غیرخطی و در عین حال با اهمیت و گران-قیمت، توربین گازی است. در این پژوهش، به من...

این پایان نامه به بررسی اثر الگوریتم های تکاملی در بهبود کنترل کننده سرعت موتور سوئیچ رلکتانس با هدف کاهش ریپل گشتاور پرداخته و یک کنترل کننده چهار ربعی با ضرایب کنترلی و زوایای روشن و خاموش شدن بهینه برای نقاط کاری مختلف ارائه داده است.