چکیده ندارد.

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

چکیده ندارد.