طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

بیان مسئله: روند سریع توسعه شهرها چرخۀ حیات زیستی را بر هم زده و موجب بروز مشکلاتی ازجمله آلودگی هوا شده است. برنامه‌های مدیریت آلودگی هوا عمدتاً بر کنترل منابع تولید آلاینده‌ها متمرکزند. این راهبرد به طور مؤثری میزان آلاینده‌های جدید وارد شده به هوا را کاهش داده اما در مورد آلاینده‌های موجود در هوا بی‌تأثیر است.اما این نوشتار با پذیرش وضع موجود، به دنبال کنترل آلودگی هوا در جهت کاهش سطح آ...

گسترش بی‌رویه شهر در اراضی پیرامونی از مهم‌ترین مسائل برای مدیران و برنامه‌ریزان شهرها در سطوح گوناگون است. از آن‌جا که امروزه بررسی روند تغییرات کاربری اراضی به کاربری شهری نقشی اساسی را در تصمیم‌گیری‌ها و برنامه‌ریزی‌های بلند مدت بازی می‌کند، پیش‌بینی روند گسترش شهر و مدل‌سازی آن در آینده با روش‌های دقیق جهت مدیریت و کنترل گسترش شهری بیش از پیش ضرورت می‌یابد. در این میان یکی از روش‌های مدل‌سا...

هواپیما بدون سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده ای اطلاق می گردد که از راه دور و یا توسط خلبان خودکار داخلی هدایت و کنترل می گردد. آن ها می توانند انواع مختلف از لوازم جانبی از قبیل دوربین ها، سنسورها و تجهیزات ارتباطی را حمل کنند این پرنده-ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. این پرنده ه...

در این پژوهش، به ­منظور اصلاح عملکرد دستگاه پوست­کن شلتوک و کاهش ضایعات برنج، سامانة کنترل خودکار و ماشین بینایی طراحی، ساخته و آزمایش شد.  این سامانه به­ گونه­ای طراحی شد که بر حسب نوع و میزان رطوبت شلتوک بتواند فاصلة غلتک­ها و سرعت دورانی موتور را به مقدار بهینه تنظیم کند.  پس از آن با به­کارگیری سامانة ماشین بینایی و دستگاه تک­دانه­ساز، میزان شکستگی برنج تعیین شد.  میزان شکستگی برنج اگر بیش ...

از گامهای اساسی در راه شناخت آب و هوای یک منطقه، شناسایی تیپ¬های هوای موثر بر آن است، یک تیپ هوای همدید را می¬توان مجموعه¬ای از ویژگی¬های هواشناختی دانست که در زمان معین در یک مکان خاص مشاهده می¬شود. از مطالعات مهم در این راستا، یافتن روابط میان الگوهای گردشی با تیپ¬های هوا است. اقلیم¬شناسان زیادی از زمان گذشته تا حال حاضر به شناسایی تیپ¬های ¬هوا و کشف رابطه¬ی آن¬ها با الگوهای پراکندگی فشار یا ...

یکی ازعوامل مهم در سنجش آلاینده های هوا در شهری مثل تهران، جانمایی ایستگاه های سنجش آلودگی هوا است .هر تلاشی در زمینه کاهش و کنترل آلودگی هوا به داده های آلودگی هوا احتیاج دارد. بنابراین موقعیت مکانی ایستگاه ها از حساسیت بالایی برخوردار است. تاکنون مدل های متعددی جهت پیش بینی آلودگی هوا و جانمایی ایستگاه های سنجش آلودگی هوا توسط محققان، پیشنهاد شده است. مدل های پیشنهادی، اغلب مبتنی بر روش های ...

گازهای خروجی از دودکش واحدهای صنعتی که حاصل احتراق سوخت های فسیلی است منجر به انتشار آلاینده های مختلف در هوای محیط می شود. این آلاینده ها برای محیط زیست و سلامت انسان مضر بوده و بایستی کنترل و حذف گردد. فن آوری تابش موج الکترونی که در سال های اخیر توسعه یافته، روشی اقتصادی و موثر برای حذف همزمان آلاینده های گازی دودکش و جایگزینی مناسب برای روش های متداول معرفی شده است.              در این مقال...

مقدمه: تأثیر آلودگی هوا بر سلامت انسان امری اثبات شده است. هرچند بهترین روش پیشگیری از مواجهه با آلودگی هوا است اما در این میان صاحبان برخی مشاغل مانند افسران پلیس به دلیل وضعیت شغلی خود امکان عدم مواجهه را ندارند. در این مطالعه مروری ابتدا به بررسی انواع بیماری‌هایی که افسران پلیس یا کسانی که در معرض آلودگی هوا هستند پرداخته شد و سپس روش‌های پیشگیری از این بیماری‌ها دسته‌بندی شد. مواد و روش‌ها...

پژوهش حاضر با هدف تبیین اثربخشی آموزش تفکر مثبت بر میزان استرس و خودکارآمدی اجتماعی دانش آموزان دوره راهنمایی شهر شیراز اجرا شد . طرح پژوهشی آزمایشی از نوع پیش آزمون – پس آزمون همراه با گروه کنترل بود . نمونه آماری شامل 50 نفر دانش آموز دختر سال سوم راهنمایی مدارس نمونه دولتی با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی گمارشی می باشد که به عنوان گروه های آزمایش و کنترل انتخاب شدند . از هر دو گروه پیش آ...