در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم‌های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال‌گیر (یا فیلتر پایین‌گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می‌شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال‌گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال‌گیر)، بن...

در این مجلد، در ابتدا دسته های مختلف روش های عیب یابی، شامل دو دسته ی عمده ی عیب یابی برپایه ی مدل و عیب یابی برپایه ی حافظه ی فرآیند بررسی می شوند. بررسی روش های یادشده به همراه تاریخچه و با تعریف مفاهیم اولیه در حوزه ی متناظر همراه می باشد. در ادامه بر دسته ی اول متمرکز شده و در جستجوی روش هایی از این دسته است که متناسب با سیستم های غیرخطی می باشد. برای بررسی روش های عیب یابی برپایه ی مدل در ...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...

در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول- فین کشتی ارائه می شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیر خطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و سپس عدم قطعیت وارد دینامیک رول- فین کشتی شده است. و با استفاده از روش های طراحی کنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر برای غلبه بر عدم قطعیت ها و اغتشاشات طراحی شده و با استفاده از روش پایداری لیاپانو...

هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...

سه مود شکست در سنگ وجود دارد. که شامل مود کششی، برشی و ترکیبی است. چقرمگی شکست مود i یک پارامتر مهم برای بررسی رفتار شکست سنگ است این پارامتر در بسیاری از حوزه های مختلف مانند معدنکاری و تونلسازی کاربرد دارد. روشهای متعددی برای تعیین چقرمگی شکست مود i وجود دارد. از آنجایی که تعیین چگرمقگی شکست بوسیله انجام آزمایش، وقت گیر و پرهزینه می باشد استفاده از رابطه تجربی در این خصوص توصیه می گردد. در ای...

هدف از پژوهش حاضر، آزمون مدل ارتباطی ادراک از محیط حامی- خودمختاری و کنترل کننده، انگیزش، و میل به ادامة ورزش در نوجوانان، بر اساس نظریة خودمختاری بود. همچنین نقش تعدیل کنندگی جوّ سازمانی ورزش، مورد­آزمون قرار گرفت. در این پژوهش توصیفی- همبستگی، 288 نوجوان ورزشکار (152 ورزشکار رزمی، و 136 ورزشکار غیر رزمی) با دامنة سنی 17-15 ساله، به­روش نمونه گیری خوشه ای از بین نوجوانان ورزشکار شهر ارومیه انتخ...

در این مقاله، به تعقیب فرامین هدایت برای یک سیستم حامل متغیر با زمان در طی پرواز داخل جو پرداخته شده است. به همین منظور یک کنترل مد لغزشی دینامیکی نهایی بر پایه کنترل مد لغزشی دینامیکی ارائه شده است. کنترل مد لغزشی نهایی موجب همگرایی زمان محدود مد لغزشی دینامیکی می‌شود. در مدل سیستم حامل دینامیک عملگر و ژایروی نرخی نیز در نظر گرفته شده است. کنترل مد لغزشی دینامیکی اغتشاشات ناسازگار را جبران می‌...

یکی از سیستم هایی که علیرغم ساختار بسیار ساده ، در اکثر کتب و مراجع برای اثباا بررار ی هاا ی یا روش کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد ، سیستم پاندول معکوس یا آونا واروناه ما ی باشاد . هاد از کنترل این سیستم متعادل نمودن آون همراه با رضمین محدود بودن حالا سیستم می باشد. راکنون روش های مختلفی برای کنترل این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج متعددی بدست آماده اسات . در این پایان نامه، روش...

در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعل...