در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

در این مقاله از روش رهیافت کنترل مدرن برای طراحی کنترلر و مشاهده گر استفاده شده است. عملکرد سایر کنترلر ها نظیر عصبی - فازی و یا کشویی کنترل حالت می تواند در ادامه این کار مورد متوجه قرار گیرد و نتایج با هم مقایسه گردد. در ابتدا، برای شیر سروو  یک مدل دینامیکی در نظر گرفته شده و برای آن معادلات حاکم بدست آمده و در فرم فضای حالت بیان شده است. با توجه به این که سیستم بیان شده نوع صفر و فاقد انتگر...

کمپرسورهای سانتریفیوژ ، ماشینهای دواری هستند که برای فشرده سازی گاز ها در کارخانجات و مراکز صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند.در این کمپرسورها ،در صورتیکه فلوی گاز ورودی به کمپرسور کمتر از یک مقدار معین باشد، فلوی گاز خروجی کمپرسور دراثر فشار زیاد گاز ، از داخل کمپرسور و از سمت خروجی به سمت ورودی کمپرسور برگشت پیدا می کند، که این برگشت گاز باعث نوسان و لرزش در امتداد محور کمپرسور می شود و باعث م...

در دهه گذشته سیستم های حمل ونقل شناور مغناطیسی (مگلو) به عنوان یک سیستم جدید با عملکرد بالا مطالعات زیادی را به خود مشغول کرده است. بعلت اینکه سیستم حمل ونقل شناور مغناطیسی دارای رفتار شدیدا غیر خطی می باشد، طراحی کنترلر برای آن مساله مهمی است. همچنین در سیستمهای مهندسی عدم قطعیت و تاخیر زمانی دو مساله مهم بشمار می روند که می بایست در طراحی سامانه کنترلی آنها را مد نظر قرار داد. عدم قطعیت ها مع...

در این مقاله روشی برای مسئله شناسایی و کنترل ارتعاشات سازه‌های هوشمند ارائه شده است. سازه‌های هوشمند به کمک سنسورها و محرک‌های تعبیه شده در آنها می‌توانند به صورت فعال شکل فیزیکی خود را تغییر دهند. به عنوان یک مثال خاص، در این مطالعه مدلی از بال عمودی یک هواپیمای جنگی در مقیاس کوچک به عنوان یک بال هوشمند در نظر گرفته شده است. همچنین از تعدادی پیزوسرامیک که بر روی بال چسبانده شده‌اند، به عنوان م...

در کنترل دور موتور pmsm با استفاده از کنترل کننده ی pi با مشکلاتی روبه رو هستیم، از جمله اینکه: اولاً این کنترلر در سرعت های پائین قادر به کنترل دور موتور نمی باشد. ثانیاً اینکه پاسخ کنترل کننده ی pi دارای زمان گذرای زیادی بوده و خیلی دیر به حالت ماندگار خود می رسد، به عبارتی دیگر سیستم با نوسانات و ریپل زیادی همراه می باشد(زمان نشست (settling time) بزرگ). اما مشکل سوم در این کنترل کننده وجود ove...

چکیده: ارائه ساختاری ترکیبی از عملکرد اپراتور بازار و اپراتور شبکه توزیع در شبکه‌ای شامل چندین ریزشبکه (MG[i]) از اهداف این مقاله است که در آن اهداف مختلفی برای بازیگرانشبکه لحاظ شده است. MGهای دربرگیرنده منابع تولیدپراکنده، منابع ذخیره‌کننده  و بارهای پاسخ‌گو در ارتباط با شبکه بالادست می‌توانند به‌عنوان بازیگران مصرف‌کننده در جهت کمینه‌سازی قیمت تسویه بازار و یا تولیدکننده در راستای بیشینه­ساز...

کیفیت توان الکتریکی توجه روزافزون شرکت های برق و مشترکین را به خود معطوف کرده است. عبارت کیفیت توان از اواخر دهه 1980 میلادی بصورت یکی از معروف ترین واژه های صنعت برق درآمده است. این واژه به عنوان یک مفهوم فراگیر برای انواع مختلف اغتشاشات سیستم قدرت بکار می رود . بطور کلی چهار دلیل را می توان برای توجه روز افزون به این مطلب ذکر کرد: 1- حساسیت تجهیزات الکتریکی کنونی در مقایسه با تجهیزات مورد ...