در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

تامین انرژی از مسائل اصلی جامعه بشری در حال حاضر به شمار می رود. به موازات آن توجه به مسائل زیست محیطی محدودیت هایی را برای توسعه ایجاد کرده است. بر این اساس، پیدا کردن منابع جایگزین انرژی های پاک می تواند راه حل مناسبی ارائه نماید. انرژی زیست توده یکی از این راهکارهای مناسب می‌باشد. هدف این مقاله ارائه مدل ریاضی برای بهینه سازی تولید انرژی با منشا زیست توده است. در این مقاله شرایط منطقه ای صنا...

هیدرات های گازی شبکه جامدی از مولکول های آب هستند که با پیوند هیدروژنی به یکدیگر متصل شده و مولکول های گازی را در خود جای داده اند. در طول دو دهه اخیر هیدرات های گازی به واسطه دلایل متعددی از قبیل توانمندی هیدرات برای تامین انرژی آینده جهان، استفاده از فناوری هیدرات برای انتقال گاز با ظرفیت بالا، گرفتگی خطوط لوله انتقال گاز در اثر تشکیل هیدرات و ... به موضوع مورد توجه محققین بدل شده است. از این...

از فرایند لجن فعال برای تصفیه بیولوژیکی فاضلاب های شهری و پساب های صنعتیبه طور گسترده ای در جهان استفاده می شود. یکی از مشکلات این فرایند، تولید بیش از اندازه لجن است. با توجه به قوانین سخت گیرانه محیطی در مورد دفع لجن مازاد، هزینه تصفیه و دفع لجن حدود 60 درصد از هزینه های بهره برداری تصفیه خانه ها را شامل می شود. از این رو طی سال های اخیر کمینه سازی تولید لجن در تصفیه بیولوژیکی فاضلاب مورد توج...

بازارهای برق عمده فروشی تجدید ساختار یافته، توسط اپراتورهای مستقل سیستم اداره می شوند. اپراتورهای مستقل سیستم، اغلب برای انتخاب پیشنهادهای بهره برداری و سطوح انرژی، مدل " کمینه سازی هزینه ها بر اساس پیشنهادهای تولید" را به کار می گیرند؛ سپس، برای محاسبه وجوه پرداختی مصرف کنندگان، از یک مکانیزم تنظیم، بر اساس قیمت تسویه بازار استفاده می نمایند. بنابرین، این مدل، هزینه های پرداختی را به طور غیر م...

در این مقاله نشان داده شده است برای رده توزیع های گسسته با مجموعه مقادیر صحیح، وقتی میانگین و واریانس روی مقادیر اعداد صحیح با تکیه گاه معلوم باشند، می توان قیاسی گسسته از توزیع نرمال را به وسیله آنتروپی ماکسیمم مشخصه سازی کرد، گشتاورها و آنتروپی های شانون و رنی را برای توزیع گسسته متقارن به دست آورد و نشان داد که حالت خاص این اندازه ها توزیع های نرمال و لاپلاس گسسته را نتیجه می دهند. آنگاه ...

چشم انداز آینده برای پروتکل توزیع کلید کوانتومی، پیشرفت عظیمی از این دستاورد که رمزنگاری کوانتومی واقعا امکان پذیر است، را دریافت کرده است. برای اجرای پروتکل توزیع کلید کوانتومی، در ابتدا باید اطلاعات کوانتومی را که می خواهیم تبادل کنیم، کدگذاری کنیم و سپس عملیات بازیابی را مکررا اعمال کنیم تا خطاهایی که انباشته می شوند، اصلاح شوند. در این پایان نامه، مزیت پروتکل توزیع کلید کوانتومی شش- حالته د...

صنایع آلومینیم یکی از بزرگ ترین مصرف کنندگان آب در بخش آنودایزینگ محسوب می گردد و پساب فراوانی را نیز به محیط زیست تخلیه می کند. به دلیلph  بسیار متفاوت مواد مورد استفاده در این صنعت، پساب تولیدی طیف وسیعی از ph را شامل می شود. هدف از کمینه سازی وکنترل ضایعات، کاهش مصرف منابع نظیر آب و برق و مواد شیمیایی و کاهش میزان آلودگی و بار پساب در طول فرایند به کمک راهکارهای مختلف است، تا بتوان به کمک آن...

توموگرافی زمان سیر داده‌های لرزه‌ای بین‌چاهی اغلب برای به دست آوردن تصویری از ساختار سرعتی بین دو چاه به کار می­رود. این مدل سرعت طوری محاسبه می‌شود که خطای بین داده اندازه‌گیری شده و داده حاصل از مسئله مستقیم (Forward problem) کمینه گردد. از آنجا که مسیر پرتوها در واقعیت تابع بی‌هنجاری‌های سرعتی است؛ مسئله توموگرافی زمان سیر مسئله‌ای غیرخطی قلمداد می‌شود. الگوریتم‌های مرسوم حل مسئله وارون تومو...