عملیات تولید یک منحنی حرکتی به صورت تابعی از زمان از نقطه شروع به نقطه هدف بدون برخورد با موانع که از نقاط مورد نظر عبور کند و قیود حرکتی مورد نظر را ارضا کند، طراحی مسیر نامیده می شود. طراحی مسیر ربات به دو صورت انجام می شود. طراحی مسیر غیرهمزمان و طراحی مسیر بلادرنگ. هر یک از این دو روش با توجه به شرایط محیطی ربات کاربرد پیدا می کنند. محیط و شرایط کاری رباتها به دو بخش کلی "استاتیکی" و "دینام...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

چکیده میوه های مرکبات غنی از  ترکیبات فلاونوئیدی هستند.  فلاونوئیدها ترکیبات پلی فنلی هستند که اثرات سودمندی شامل اثرات ضد سرطانی دارند.  بنابراین هدف از این تحقیق تعیین میزان هسپریدین، نارنجین و روتین در بافتهای مختلف میوه  لایم در طی مراحل مختلف رشد  بود. آزمایش در قالب طرح بلوک های کاملا تصادفی با چهار تکرار انجام شد. استخراج فلاونوئیدها با حلال متانول و دی متیل سولفوکسید و اندازه گیری آن ها...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

پژوهش حاضر به منظور بررسی چگونگی عملکرد حافظۀ کاری و سوگیری توجه در واژگان زبان فارسی به عنوان زبان دوم و در مقایسه با واژگان زبان مادری انجام گردیده است. مسئلة پژوهش ترسیم چگونگی عملکرد این دو در یادگیری واژگان زبان فارسی به عنوان زبان دوم است. آزمودنی های تحقیق 30 نفر از فارسی آموزان چینی زبان در موسسه دهخدا بوده اند، که در آزمون اِن-بک به منظور ارزیابی حافظۀ کاری و آزمون استروپ در ارزیابی توج...

پژوهش حاضر به منظور بررسی چگونگی عملکرد حافظۀ کاری و سوگیری توجه در واژگان زبان فارسی به عنوان زبان دوم و در مقایسه با واژگان زبان مادری انجام گردیده است. مسئله پژوهش ترسیم چگونگی عملکرد این دو در یادگیری واژگان زبان فارسی به عنوان زبان دوم است. آزمودنی های تحقیق 30 نفر از فارسی آموزان چینی زبان در موسسه دهخدا بوده اند، که در آزمون اِن-بک به منظور ارزیابی حافظۀ کاری و آزمون استروپ در ارزیابی توج...