خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

چکیده خصوصیات مورفولوژی رودخانه ها به واسطه ویژگی پویای آن، همواره دچار تغییرات هستند و این تغییرات می تواند بر سازه های بناشده در حاشیه رودخانه ها، زمین های کشاورزی و غیره آثار منفی بگذارد. در این پژوهش، مورفولوژی قسمتی از رودخانۀ خرم آباد در استان لرستان از روستای چغاخندق تا روستای غلامان سفلی به طول 5/19 کیلومتر بررسی شده است. با استفاده از عکس های هوایی سال 1334، تصاویر سنجنده tm ماهواره la...

در این نوشتار ضمن اشاره به نیاز آموزشی ضرورت ارزیابی نیازهای آموزشی در سازمان های دولتی و مراحل آن مورد بررسی قرار گرفته است با عنایت به تجارب نویسندگان مقاله در اجرای پروژه های نیازسنجی آموزشی در برخی از سازمان های دولتی ایران و بررسی مدل های نیازسنجی آموزشی از جمله مدل کافمن وهرمن 1996 کریک 1987 گلدستاین 1992 سینجر 1990 استوت 1993 سورینا 1997 اندرسون 1994 و 1993 انرسون 1993 الگوی شورای همکاری...

گنبدهای دوپوستۀ گسسته در گذر زمان فرم های متنوع گوناگون در بخش اجزای اتصال دهندۀ خود داشته اند. با تحلیل فرایند ساخت و بررسی هندسۀ فرمی آن ها به جلوگیری از فراموشی و از دست رفتن مهارت های استادکاری در ساخت آن ها کمک خواهد شد. در پژوهش حاضر باور بنیادین این است که فرم نهایی اجزای تشکیل دهندۀ گنبدهای دوپوسته گسستۀ نار شاخص شهر اصفهان، به شکل مستقیم از نوع چینش آجرها و چگونگی قرارگیری کلاف ها از ی...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

دراین پایان نامه برخی جنبه های نظریه التصاق کلاف های برداری بخصوص دو مورد انحناء و گروه هولونومی را بررسی خواهیم کرد. انتقال موازی مربوط به یک التصاق مشخص ابزاری مهم برای ظهور تاثیرات انحناء می باشد. برای التصاق مفروضی روی کلاف برداری همواری، نگاشت های انتقال موازی طوقه ها، مجموعه ای از اندومورفیسم های خطی روی تارها تعریف می کنند. سپس به گروه های هولونومی و خمینه های کهلر و کالابی ـ یاو پرداخته...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...