هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

در این پروژه پره یک توربین بادی محور افقی با توجه به نیروهای آیرودینامیکی وارد برآن به صورت کلی طراحی و تحلیل شده است . سپس ، این تحلیل و طراحی برای یک پره خاص با قابلیت تولید توان 300 کیلووات انجام گرفته است . آیرودینامیک جریان حول پره ابتدا با استفاده از تئوریهای ساده ای مانند بتز و تئوری اندازه حرکت گردابه ای گلورت تحلیل شده است . تحلیل آئرودینامیک جریان در گامهای بعدی با استفاده از تئوری ها...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع هلیکوباکترپیلوری در بیماری های دستگاه گوارش فوقانی در افراد بالغ و عوارض شناخته شده آن و عدم آگاهی از وضعیت آن در کودکان و به منظور تعیین شیوع خصوصیات بالینی، آندوسکوپیک و آزمایشگاهی عفونت هلیکوباکترپیلوری، این تحقیق بر روی کودکانی که در سال های 76-1375 در بیمارستان قائم مشهد به دلایل مختلف آندوسکوپی شدند، انجام گرفت. مواد و روش ها: پژوهش حاضر به روش توصیفی (Descrip...

تحقیقات تطبیقی- تاریخی، نوعاً با موردهای خیلی کمی روبه رو هستند. بدین خاطر برای آزمون مدعای علّی شان با معضل متغیرهای زیاد و n کوچک مواجه اند. این مشکل به خصوص هنگامی که مسئله آزمون فرضیات رقیب به میان می آید، مشکلی بنیادین محسوب می شود. در پاسخ به این مشکل، برخی پژوهشگران تطبیقی- تاریخی روش های توافق و اختلاف استوارت میل را به کارگرفته اند تا علیّت را بر اساس تعداد کوچکی از موردها استنباط و فرضیا...

پژوهش حاضر با بهره گیری از گونه شناسی پورتر (1986) در راهبرد کسب وکار و گونه شناسی استوارت و براون (2009) در راهبرد منابع انسانی و با تمرکز بر همسویی عمودی، در پی بررسی میزان همسویی راهبرد منابع انسانی با راهبرد کسب وکار است. روش تحقیق، توصیفی از نوع همبستگی و از نظر هدف کاربردی است. جامعه آماری شامل 78 نفر از معاونان و مدیران شرکت سایپا می باشد. از مجموع 78 پرسشنامه توزیع شده به 63 پرسشنامه پا...

این مقاله به دنبال نشان دادن اهمیت و جایگاه حقوق مالکیت در اندیشه های اقتصاددانان است. بدین منظور دیدگاه برخی از اقتصاددانان کلاسیک مانند لاک، آدام اسمیت، سی، ریکاردو، مالتوس، جان استوارت میل، مارکس، انگلس، مارشال و اقتصاددانان نهادگرای جدید مانند رونالد کوز، هرولد دمستز، داگلاس نورث و هرناندو دوسوتو به طور مبسوط ارائه شده است. از یافته های این مطالعه این است که اقتصاددانان کلاسیک بر اهمیت حقوق...

نظریۀ تطابق کتاب تکوین و تدوین، نظریۀ ریشه‏داری در تاریخ فلسفه و عرفان اسلامی است. این نظریۀ بنیادین، نتایج کاربردی مهمی ازجمله تعیین قلمرو معارف قرآن در فلسفۀ دین دارد. در این مقاله، پس از بررسی مفاهیم بنیادین این نظریه، ارکان تحقق کتاب، نظیر علت فاعلی (کاتب) ، علت غایی (هدف کتابت) ، ابزار کتابت (قلم) و جایگاه ظهور مکتوبات (لوح) را در تطابق کتاب تکوین با تدوین، واکاوی خواهیم کرد. سپس با تحلیل ...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع هلیکوباکترپیلوری در بیماری های دستگاه گوارش فوقانی در افراد بالغ و عوارض شناخته شده آن و عدم آگاهی از وضعیت آن در کودکان و به منظور تعیین شیوع خصوصیات بالینی، آندوسکوپیک و آزمایشگاهی عفونت هلیکوباکترپیلوری، این تحقیق بر روی کودکانی که در سال های 76-1375 در بیمارستان قائم مشهد به دلایل مختلف آندوسکوپی شدند، انجام گرفت. مواد و روش ها: پژوهش حاضر به روش توصیفی (descrip...