در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

در رمان کاربرد زمان اثر میشل بوتور، افسانه هزارتو به وضوح تجدید شده و حتی می توان حاصل آن را بر روی شهر بلستون که ژاک رول در آن گم شده مشاهده کرد. در واقع ژاک رول شهر بلستون را به صورت مکانی هزارتو می بیند که در آن احساس سرگشتگی می کند و برای فرار از این شهر دوزخی شروع به نوشتن خاطرات روزانه خود می کند که به تدریج نوشتار او نیز شکلی ذاتا هزارتو به خود می گیرد.برای بررسی پیچیدگی این رمان باید نو...

مزیت های زیاد سیستم های تعلیق بادی غیر فعال در مقایسه با سیستم های مکانیکی باعث افزایش تقاضا برای استفاده از این سیستم ها در خودروهای سنگین مخصوصا اتوبوس شده است. اما این مزیت ها، خیلی زیاد به انتخاب صحیح اجزاء سیستم وابسته است. به طوری که انتخاب درست ابعاد فنربادی، حجم مخزن ذخیره، مقاومت اوریفیس، سختی پیچشی میله موج گیر و فشار کمپرسور در سیستم های تعلیق بادی نقش مهمی در بهبود کیفیت خوش سواری و...

در این تحقیق در راستای کاهش گازهای آلاینده خروجی از خودرو ، مبدل کاتالیزوری پایه فلزی طراحی و ساخته شد که نمونه های ساخته شده قابلیت نصب و استفاده بر روی خودروهای با حجم موتورهای مختلف را دارا می باشد. به این منظورمراحل زیر برای ساخت این مبدل ها انجام گرفت. در ابتدا آماده سازی ورق 4-α شامل رول کردن و عملیات حرارتی و سپس ساخت مونولیت، در مرحله دوم تهیه واش کوت و آماده سازی فلزات گران بها (کاتالی...

در این مطالعه، بهبود ویژگی‌های چاپ‌پذیری کاغذ چاپ به وسیله پوشش لاتکس همراه با دو نوع پرکننده معدنی شامل نانورس در دو سطح و کربنات کلسیم رسوبی در چهار سطح بررسی شد. تصاویر میکروسکوپ روبشی (SEM) گویای پر شدن نسبی حفرات و پوشش کاغذ پایه می‌باشند. تفاوت رفتار رئولوژی پوشش حاوی دو نوع رنگدانه پوششی و گرانروی آنها کاملاً مشهود بوده که از نظر کاهش هزینه‌های آماده‌سازی کربنات کلسیم ارجح است. نتایج نشان...

مدیریت اقتصادی و تولید صحیح، از ارکان مهم در اداره وراهبری موثر یک سازمان است . مسئله برش تک بعدی 1 یکی از نمودهایمسائل بهینه سازی ترکیبی است که مدیران صنایعی که در آنها نیاز به برش اقلام از قطعات بزرگ وجود دارد، به دلیل موثر بودننحوه برش و میزان ضایعات حاصله، بر تولید و هزینه ها، با آن رو به رو هستند . کم کردن ضایعات برش و فرصت استفاده مجدد ازضایعات به وجود آمده، از جمله دغدغه های اقتصادی مدیر...

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...