در چند دهه گذشته، توجه بسیاری از مهندسین کنترل به حل تقریبی مسائل معطوف شده تا بتوانند از داده های اندازه گیری شده دارای نویز، مقدار واقعی متغیرهای حالت را تخمین بزنند. یکی از معروف ترین روش های حل تقریبی، فیلتر کالمن است که توسط رالف کالمن برای تخمین مسائل خطی ارائه و تا به امروز توسعه چشمگیری یافته است. در مسائل غیرخطی نیز الگوریتم های ekf و ukf، معروف ترین الگوریتم های مورداستفاده در مسائل م...

جایگاه حقوق بشر در روابط بین الملل در میان مکاتب گوناگون مورد بحث بوده است. واقعگرایی حقوق بشر را به عنوان ابزاری در جهت پیش برد سیاست خارجی می نگرد و در مقابل لیبرالیسم بر اهمیت نقش حقوق بشر و احترام به ارزش های بشری فارغ از منافع ملی تاکید می نماید. ایده حقوق بشر از حقوق طبیعی برآمده است اما بین المللی شدن آن و تنگ شدن حوزه حاکمیت ملی در جهت افزایش احترام به حقوق بشر به شکل وسیعی به تحولات جن...

درآمدهای توریسم تاثیر مثبت و معناداری بر رشد اقتصادی دارد.

آزمایش عملکردی زیرسیستم تعیین وضعیت در فرآیند توسعه و ساخت ماهواره به دلیل نیاز به شبیه‌سازی شرایط محیطی فضا در آزمایشگاه، کار بسیار پیچیده‌ای است. در این مقاله پیاده‌سازی و ارزیابی عملکرد یک مجموعه آزمایشگاهی برای تخمین وضعیت با ترکیب اطلاعات حسگرهای خورشیدی و مغناطیسی ارائه شده است. بستر آزمایشگاهی ایجاد شده شامل اتاق تاریک و شبیه‌ساز نور خورشید است.حسگر مغناطیسی نیز میدان مغناطیسی محلی زمین ...

موقعیت یابی و نقشه سازی همزمان (slam) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات های متحرک است و حل آن یکی از جذاب ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش های مهم سیستم های ناوبری را تشکیل می دهد. در این مقاله یک الگوریتم slam اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می شود. ساختار slam اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورrange/bearing و bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیست...

امروزه فیلتر کالمن کاربردهای زیادی در حل مسایل دنیای واقعی پیدا کرده است. این فیلتر یک فیلتر بازگشتی کارآمد است که حالت یک سیستم پویا را از یک سری اندازه گیری های پیچیده برآورد می کند و از کاربردهای آن می توان به پردازش سیگنال ها اشاره کرد. ما در این مقاله، از فیلتر کالمن در جهت حذف نویز از سیگنال الکتروکاردیوگرام یا نوار قلب استفاده می کنیم و مقایسه ای بین فیلتر fir1 و فیلتر کالمن در جهت حذف ن...

مقدمه: اندازه‌گیری، ثبت و بررسی به موقع علائم حیاتی آسیب‌دیدگان، مجروحان جنگی و همچنین سربازان دارای مصدومیت در جبهه‌های جنگ، پادگان های مرزی و مناطقی که در فاصله‌های دور از مراکز بیمارستانی مجهز هستند امری ضروری است که می‌تواند به کاهش تلفات احتمالی سربازان و مصدومان در هنگام بحران کمک بسزایی کند. در این مقاله به بررسی فیلتر کالمن تعمیم‌یافته در حذف نویزهای الکتروکاردیوگرام حاصل از حرکت و لرزش...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه، الگوریتمی جدید برای رهگیری توام چند هدف در شبکه های حس گر بی سیم ارایه می کنیم. این الگوریتم مبتنی بر تبدیل چیرپلت می باشد. به عبارت دیگر برای تخمین تاخیر و فرکانس داپلر مربوط به هر هدف، در هر حس گر، از تبدیل چیرپلت استفاده می شود. بر روی سیگنال دریافتی در هر یک از حس گرها، تبدیل چیرپلت اعمال شده و به کمک معیار همبستگی تعداد هدف ها و همچنین چیرپلت های متناظر در تمام حس گرها م...

امروزه با توجه به ویژگی های تکاملی سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps) و سیستم ناوبری اینرشیال (ins)، می توان از تلفیق این دو سیستم در ناوبری شهری استفاده نمود. با تلفیق این دو سیستم می توان موقعیت وسیله نقلیه را به صورت پیوسته و قابل اطمینان تعیین نمود. در فضاهای باز و هنگام رویت بیش از چهار ماهواره، تلفیق مزدوج ضعیف با استفاده از فیلتر کالمن متداول ترین روش تلفیق می باشد. اما با کاهش ماهواره ها در...