شبیه ساز بار آیرودینامیکی یکی از مهم ترین ابزارهای تست پایداری و عملکرد عملگرهای سطوح کنترلی در وسایل پروازی است. اولین گام برای طراحی موفق یک سیستم شبیه ساز بار آیرودینامیکی به دست آوردن یک مدل ریاضی دقیق از عملگر بار گذار است. با بررسی های صورت گرفته عملگر الکتروهیدرواستاتیکی به عنوان عملگر بار گذار در شبیه ساز بار انتخاب شد. سپس مدلی ریاضی متفاوتی از عملگر الکتروهیدرواستاتیکی شامل عوامل موثر...

در این مقاله به شبیه سازی فرایند اکستروژن مستقیم سه بعدی با روش اجزاء محدود (FEM) توسط نرم افزار ABAQUS پرداخته شده است و نتایج بدست آمده از این مقاله با نتایج تجربی و تئوری حد بالا مقایسه شده است. ماده استفاده شده برای شبیه سازی سرب می باشد که اثر کارسختی نیز در تحلیل در نظر گرفته شده است. این فرایند در محیط ضمنی نرم افزار آباکوس شبیه سازی شده است. برای همه مدل ها المان قطعه C3D8R و المان قالب...

سیستم آلیاژی مس- تنگستن-کروم، به دلیل خواص مناسبی از جمله شکل پذیری، استحکام و هدایت الکتریکی بالا، کاربردهای گسترده ای در صنایع الکتریکی، خودروسازی و جوشکاری دارد. یکی از روش های تولید این آلیاژ نانوساختار آلیاژسازی مکانیکی می باشد. در تحقیق حاضر، تاثیر عنصر کروم برروی حلالیت تنگستن در آلیاژ نانو ساختار مس- تنگستن به روش آلیاژسازی مکانیکی مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. بدین منظور پودرهای اولیه...

دستیابی به مشخصات خوش‏فرمانی و پایداری بالاتر در انجام مانورهای جانبی یکی از هدف‏های مهم در طراحی سامانه های فرمان خودرو است. در خودروهای امروزی سیستم فرمان غالبا از نوع مکانیکی و با رعایت هندسه ی آکرمن طراحی می گردد. پژوهش ها نشان داده است که سیستم فرمان مکانیکی با مکانیزم آکرمن از حیث ایجاد مشخصات خوش فرمانی و پایداری در خودرو، ایده ال نبوده و می‏توان روش های جایگزین دیگری را برای بهبود مشخصا...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

در پژوهش حاضر کامپوزیت آلومینیوم تقویت شده با 4 درصد حجمی نانوذرات کاربید سیلسیم به روش آلیاژسازی مکانیکی تولید گردید و نمونه های نانوکامپوزیتی متخلخل با روشهای مختلف تعیین خواص خزشی (با مزیت زمان کوتاهتر انجام آزمون) مورد مطالعه قرار گرفت. نتایج بیانگر وجود ضریب ثابت (2) مرتبط کننده نرخ خزش فرورونده به نرخ خزش فشاری در تنش فرورونده( برابر با 90 و 97 و111 مگاپاسکال) سه برابر تنش خزش فشاری(30 و ...

کیفیت سطح پایانی، مخصوصاً زبری سطح، از جمله مهمترین پارامترهایی است که به‌دلیل اهمیت بالا در کارایی محصول نهایی بسیار مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است و مقالات متعددی در مورد بهینه‌سازی آن منتشر شده است. برنشینگ از جمله روش‌هایی است که علاوه بر مزایای گوناگون، تأثیر زیادی بر زبری سطح محصول نهایی دارد. این فرایند یک روش عملیات سطحی مکانیکی بدون براده‌برداری است که با تغییر شکل پلاستیکی سطح قطعه...

امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌است. طراحی و ساخت این دستگاه‌ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم‌ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم‌های کمک‌حرکتی پا هستند که از جمله مسائل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم‌ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می‌باشد. در این مقاله ط...

اغلب مدلهای بیومکانیکی دارای این نقص جدی هستند که مستقیماً شامل نیروی عضلات نمی شوند. در مدلهای بیومکانیکی اثر گشتاوری که هریک از عضلات حول مفاصل بدن ایجاد می کنند در هر یک از مفاصل بدن در نظر گرفته می شود و محاسبات تحلیل سینتیکی و سینماتیکی حرکت بر اساس آن انجام می شود. در این پایان نامه یک مدل جدید برای سیستم عضلانی اسکلتی ارایه شده است که اثراضافه کردن عضلات را بر نتایج مدل بررسی می کند. در ه...

دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...