در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

استفاده از اتصالات خمشی باگیرداری کامل در ساختمانهای فولادی مقاوم در برابر زلزله بسیار متداول می باشد. در طی زلزله نورتریج، موارد زیادی از گسیختگی در ناحیه جوش نفوذی بال های تیر به ستون، مشاهده شد. برای بهبود ظرفیت تغییرشکل خمیری اتصالات خمشی، گونه نوینی از اتصالات تیر- ستون فولادی پیشنهاد شد که لنگر خمشی و نیروی برشی با استفاده از کابل های فولادی با مقاومت بالا انتقال می یابند. در این اتصالات،...

پل ها از جمله مهمترین سازه های هیدرولیکی هستند که آب شستگی موضعی اطراف پایه های آن ها در طول جریان های سیلابی یکی از عوامل تهدیدکننده پایداری آن ها به شمار می آید. بنابراین ارائه روش های مناسب به منظور کنترل و کاهش آب شستگی موضعی که بتواند در شرایط بحرانی مقاومت نماید به گونه ای که توجیه اقتصادی نیز به دنبال داشته باشد به تحقیقات گسترده ای نیاز دارد. به طورکلی دو روش اساسی برای محافظت پل ها در ...

یکی از پاک‏ترین و ارزان‏ترین منابع انرژی تجدید پذیر، انرژی خورشیدی می باشد. تبدیل انرژی خورشیدی به انرژی الکتریسیته به وسیله سلولهای خورشیدی انجام می‏شود. به خاطر اینکه ولتاژ تغذیه اکثر مصرف کننده‏های انرژی الکتریکی ac است، ولتاژ خروجی سلولهای خورشیدی باید به ولتاژ ac تبدیل شود. ولی سطح ولتاژ سلولهای خورشیدی بسیار کمتر از ولتاژ مورد نیاز در ورودی اینورترها است. به خاطر تفاوت زیاد سطح ولتاژها نم...

بلوک تغذیه از جمله بخش های مهم و اساسی هر تراشه مجتمع امروزی می باشد. این رساله روش های نوینی را به منظور تحلیل، سنتز، طراحی و بهینه سازی رگولاتورهای ولتاژ با افت کم و مراجع ولتاژ ارائه می کند. بر اساس یک راهکار جدید در ارتباط دهی متغیرها بر مبنای زمان نشست، روابط میان بهره، پهنای باند و خطای نشست حلقه رگولاسیون آشکار می- گردد. در ادامه برای اولین بار، استفاده از خازنهای ماسفت به منظور پایدار س...

پایداری ولتاژ یک مسئله اساسی در سیستم قدرت می باشد. در این مقاله پایداری ولتاژ از حیث استاتیکی، و کاربرد شبکه عصبی و svm در تخمین حد پایداری و نیز پیش بینی پایداری ولتاﮊ بررسی شده است. پایداری ولتاژ در دو بخش مورد ارزیابی قرار گرفته است. در بخش اول، محاسبه حاشیه پایداری استاتیکی ولتاژ به وسیله شبکه عصبی rbf بیان می شود. مزیت روش استفاده شده، دقت بالای آن در تشخیص حاشیه پایداری ولتاژ به صورت بهن...

ژنراتور القایی تغذیه دوبل مزایای متعددی نسبت به ژنراتورهای دیگر تولیدکننده‍ی برق بادی دارد. dfig نسبت به کمبود ولتاژ پایانه‍ی ژنراتور بسیار حساس است. زیرا افت ولتاژهای عمیق باعث القای ولتاژهای ضد محرکه‍ی بزرگ در رتور می شود که این امر منجر به عبور جریانهای گذرای شدید از رتور و افزایش ولتاژ واسط dc در مبدل الکترونیک قدرت و در نتیجه آسیب دیدن مبدل الکترونیک قدرت می گردد. این مقاله در ابتدا به مدل...

در این مقاله مشخصه جریان- ولتاژ یک دیود تونل­زنی تشدیدی تحت تابش موج الکترومغناطیسی محاسبه و با نتایج حاصل وقتی تابش الکترومغناطیسی وجود ندارد مقایسه شده است. برای محاسبه مشخصه جریان- ولتاژ نیاز به محاسبه ضریب عبور الکترون­ها از ساختارهای سد و چاه در این قطعه می­باشد که برای محاسبه ضریب عبور الکترون­ها در حضور تابش الکترومغناطیسی روش تفاضل متناهی حوزه زمانی ( fdtd ) و در حالتی که تابش الکترومغن...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل های dc به dc بدون ترانسفورمرِ متقارن به منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی شونده بوده و به گونه ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (pwm) کنترل می شوند. جریان ...