کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

مساله تخصیص تعمیم یافته، مساله ای کلاسیک در بهینه سازی ترکیبیاتی است. مساله تخصیصی را در نظر بگیرید که بیش از یک فرد را، می توان به یک شغل تخصیص داد، یا امکان انجام چند شغل به وسیله یک فرد میسر است. این مساله حالتی کلی از مساله تخصیص است که در آن تعداد کارها و کارگرها یکسان نیست. بسیاری از مسایل روزمره زندگی می توانند به صورت تخصیص تعمیم یافته مدل شوند. برخی از آن ها عبارتند از: زمان بندی من...

ساختار ژاکوبی نیمی از ساختار پواسون است، بطوری که در رابطه لایب نیتز صدق نمی کند. گروه های لی که همان ساختار پواسون ساختار گروه سازگار است را گروه پواسون گویند. دو ساختارهای جبری نظیر این گروه ها را دو جبر های لی گویند. در همین راستا گروه لی که در آن ساختار ژاکوبی با ساختار گروه سازگار است گروه ژاکوبی لی گویند و ساختار جبری نظیر را دو جبر لی تعمیم یافته ( یا دو جبر ژاکوبی - لی ) گویند. این سا...

هدف این تحقیق بررسیاثر توسعه مالی روی توزیع درآمد و مقایسه این اثر در کشورهای صادرکننده نفت و کشورهای تازه صنعتی شده جنوب شرقی آسیا می باشد. تئوری های مختلفی درباره اثر توسعه مالی روی توزیع درآمد وجود دارد. گرین وود و جوانویک(1990) یک رابطه u شکل معکوس میان توسعه مالی و نابرابری درآمدی را پیشنهاد می کنند، در حالیکه گالور و زیرا(1993) و همچنین بنرجی و نیومن(1993) رابطه ای خطی و منفی میان این دو ...

امروزه بانک ها نقش مهمی در ایجاد ارتباط بین بخش واقعی و بخش پولی اقتصاد بازی می کنند. بانکداری نیز مانند سایر فعالیت های اقتصادی با ریسک های مختلفی مواجه است که در این بین ریسک اعتباری از اهمیت ویژه ای برخوردار است. هدف این مقاله بررسی عوامل تعیین کننده ریسک اعتباری بانک های کشور بین سال های ۱۳۸۵ تا ۱۳۹۱ با استفاده از روش گشتاورهای تعمیم یافته سیستمی است. نتایج نشان می دهد که ریسک اعتباری بانک ...

بعضی از رهیافت های مهم به گرانش کوانتمی پیشنهاد می کنند که یک طول کمینه قابل اندازه گیری باید وجود داشته باشد. بر مبنای این نتیجه انتظار می رود که اصل عدم قطعیت (مکان و تکانه) در مکانیک کوانتمی به گونه ای تصیح شود که ?x هیچ گاه از یک مقدار کمینه، کمتر نشود. در اینجا ما با فرض بر قراری اتحاد ژاکوبی با دقتی از مرتبه دوم تکانه، صورت متفاوتی از اصل عدم قطعیت تعمیم یافته را پیشنهاد می-کنیم. سپس به م...

چکیده پایان نامه : فرض کنیم r یک حلقه جابجایی یکدار و m یک r- مدول باشد.سینگ و کاتزمن و سوانسون نشان دادند که مجموعه ایده ال های اول وابسته به مدولهای کوهمولوژی موضعی میتوانند نامتناهی باشند.اما یک مسئله باز باقی میماند و ان این است که مجموعه ایده ال های اول کمین در محمل مدولهای کوهمولوژی موضعی همیشه متناهی هستند.هیونیکه و کاتز و مارلی نشان دادند که این عناصر کمین در وضعیت خاصی متناهی هستند.م...

در این تحقیق با توجه به اهمیت نوسانات رشد اقتصاد کلان و تأثیر آن بر رشد اقتصادی کشورها، به ویژه کشورهای در حال توسعه، با استفاده از روش داده های ترکیبی گشتاورهای تعمیم یافته gmm و آزمون محدودیت های بیش از حد مشخص سارگان در چارچوب روش یاد شده، به بررسی اثرات آزادسازی تجاری و مالی بر نوسانات رشد اقتصاد کلان کشورهای عضو سازمان همکاری اقتصادی (اکو) برای دوره زمانی 1995 تا 2007 پرداخته شده است. ایرا...

در این رساله، یک مدل کیهانشناسی با ابعاد اضافی با فضا-زمان 4 بعدی frw گونه و فضای اضافی d بعدی تخت با ثابت کیهانشناسی در نظر می گیریم. حل کلاسیکی مدل را در چارچوب جابجا پذیر، gup و dsr-gup با ثابت کیهانی منفی و مثبت بدست می آوریم. در حالتی با ثابت کیهانی منفی جهانی با عمر و ابعاد محدود نتیجه می شود،و لحاظ نمودنgupباعث کوتاهی عمر و افزایش ابعاد جهان نسبت به حالت جابجاپذیر، و لحاظ نمودنdsr-gupباع...