در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

باتوجه به اینکه ایران در منطقه ی با خطر زلزله ی بسیار زیاد قرار گرفته است، شناخت نحوه رفتار سازه ها تحت اثر زلزله اجتناب ناپذیر است. آئین نامه های طراحی به کار رفته در کشور، در واقع گزارشات کلی از برخی آئین نامه های طراحی می باشند. بنابراین تحقیق در مورد زلزله و عوامل مختلف مربوط به آن بسیار مهم است. در این مطالعه اثر طبقه نرم در سطوح عملکرد سازه، با و بدون در نظرگرفتن اندرکنش خاک و سازه ، مورد...

بسیاری از سازه های بتن آرمه موجود در مناطق زلزله در برابر نیرو های ایجاد شده توسط زلزله های متوسط و شدید دارای رفتار مناسبی نمی باشند. بطور کلی در سازه های بتن مسلح طراحی شده بر اساس آئین نامه های قدیمی، اتصالات تیر به ستون به عنوان مناطق بحرانی به شمار می روند. در طراحی آئین نامه های جدید به این نکته اشاره گردیده است که اصل تیر ضعیف- ستون قوی بایستی مورد توجه قرار گیرد. در نظر نگرفتن این موضوع...

در این پایان نامه روند تخریب سازه های قابی تحت بار گذاریهای فوق العاده انفجار و یا در اثر تخریب و حذف اعضای معینی از سازه با یک برنامه زمانی مفروض، در تخریب تحت اختیار سازه، به کمک کامپیوتر شبیه سازی شده است. برنامه کامپیوتری قادر است بارهای فوق العاده ناشی از انفجار را برای انفجار در سطح زمین بصورت تابعی از زمان محاسبه و آن را بصورت لحظه به لحظه بر یک سازه قابی دو بعدی اعمال نماید و سپس با فرض...

مقدمه و اهداف هماهنگی بین مفاصل و عضلات سبب اعمال و پخش مناسب نیرو بر ستون فقرات کمری و مفاصل می­شود. از طرفی دیگر، خستگی ناشی از قایقرانی که با تغییراتی در مکانیک پارو زدن نیز همراه است، به­دلیل چرخه­ای و تکراری بودن موجب تغییراتی در الگوی هماهنگی و تغییرپذیری مفاصل می ­شود. هدف تحقیق حاضر تعیین اثر یک وهله خستگی عمومی بر میزان هماهنگی و تغییرپذیری بین مفاصل ناحیۀ تنه (ن...

برای عملکرد بهینه در سیستم دیوارهای بتن مسلح کوپله، مکانیزم اتلاف انرژی باید به صورت تشکیل مفاصل پلاستیک در تیرهای همبند صورت پذیرد. درنتیجه وجود تیرها باعث کاهش تنش در دیوارها می شود. در اینصورت، می توان تیرهای همبند را به گونه ای طراحی کرد تا به عنوان فیوز قابل تعویض در سیستم عمل کنند. در این پژوهش ابتدا رفتار چرخه ای دیوار برشی همبند با تیر رابط فولادی و بتن مسلح با استفاده از نرم افزار اجزا...

در این پایان نامه، خواص الکترونی و ساختاری باندل نانولوله های نیترید بور با استفاده از روش امواج تخت بهساخته خطی در چارچوب نظریه تابع چگالی، با استفاده از کد محاسباتی wien2k بررسی گردیده است. برای ترم تبادلی- همبستگی از تقریب شیب تعمیم یافته استفاده شده است. نخست، خواص الکترونی نانولوله ایزوله نیترید بور و باندل آن در شبکه هگزاگونال بررسی گردیده است. هر دو آنها نیمه رساناهایی با گاف بزرگ و غیر...

با توجه به اهمیت نقش حسابرسان مستقل به عنوان یکی از ارکان بازار ، تغییرات منظم آنها به عنوان یکی از راهکارهای اساسی افزایش استقلال مدنظر قرار گرفته است. در این تحقیق، تأثیر چرخشهای اجباری و داوطلبانه موسسات حسابرسی بر کیفیت گزارش حسابرسی شرکتهای پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران مورد مطالعه قرار گرفته است. تحقیق حاضر از نوع تحقیق توصیفی بوده و اطلاعات مورد نیاز نیز از گزارشهای مالی جمعآوری...

بسیاری از سازه های بتن آرمه موجود در مناطق زلزله خیز در برابر نیرو های ایجاد شده توسط زلزله های شدید و متوسط دارای رفتار مناسبی نمی باشند. بطور کلی در سازه های بتن مسلح طراحی شده بر اساس آیین نامه های قدیمی، اتصالات تیر به ستون به عنوان اجزاء بحرانی به شمار می روند. در طراحی آیین نامه های جدید به این نکته اشاره گردیده است که اصل تیر ضعیف-ستون قوی بایستی مورد توجه قرار گیرد. در بسیاری از سازه ها...

مقدمه : بروسلوز یکی از بیماری های مشترک انسان و دام (zoonosis) است که به عنوان یک مشکل بهداشتی عمومی در دنیا به خصوص در منطقه مدیترانه مطرح می باشد.عوارض ناشی ازاین بیماری در انسان بسیار متنوع بوده و تقریباً تمامی سیستم های بدن را درگیر می سازد و این تنوع در بروسلوز باعث گردیده که از بروسلوز به عنوان بیماری هزار چهره نام برده شود. این مطالعه نیز با هدف بررسی فراوانی علایم شایع بالینی در بیماران ...