ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

اثر میله زیر کونیایی شیاردار بر روی استحکام خمشی سرامیک ips-empress2       دکتر حمید کرمانشاه1- دکتر سپیده سرور همایون2 – دکتر شعله غبرائی3- دکتر نعیم بریجانی4   1- عضو مرکز تحقیقات دندانپزشکی، لیزر در دندانپزشکی و استادیار گروه آموزشی دندانپزشکی ترمیمی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی تهران   2- دستیار تخصصی گروه آموزشی دندانپزشکی کودکان دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی بابل   3- است...

در سالهای اخیر، روشهای کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده بسیار کوتاه و حتی با گیرنده در حال حرکت، توسعه داده شده اند که از جمله این روشها میتوان به تعیین موقعیت کینماتیک اشاره کرد. در این روش تعیین موقعیت، موقعیت گیرنده مرجع، معلوم فرض میشود و موقعیت گیرنده سیار، نسبت به آن تعیین میشود. در این پایان نامه، به منظور افزایش دقت برآورد مجهولات و صحت پر...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت دستگاه تولید کرنش دینامیکی به روش بارگزاری پیچشی و بررسی رفتار مواد در این شرایط می باشد. دستگاه طراحی شده از نوع torsional kolsky bar (torsional split hopkinson bar) می باشد. ابتدا قطعات مختلف دستگاه طراحی و تحلیل استاتیکی و دینامیکی شدند. مهمترین و حساس ترین قطعه ی دستگاه نگهدارنده می باشد که تحلیل دقیق استاتیکی و دینامیکی به منظور مشخص نمودن نیروی مورد نیاز برای...

هدف از این مطالعه، بررسی جذب انرژی در لوله‌های مخروطی شیاردار توخالی آلومینیوم به عنوان سیستم جاذب انرژی تحت بارگذاری دینامیکی می‌باشد. این مدل های مخروطی دارای شیارهای مستطیلی هستند. این مقاله به بررسی تعداد شیار و همچنین زاویه مخروطی در جذب انرژی، جذب انرژی ویژه، نیروی بیشینه لهیدگی و راندمان نیروی لهیدگی با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار ال.اس.داینا1 پرداخته است. این نوع سیستم جاذب ا...

دیوار برشی فولادی سیستم باربر جانبی می باشد که به دلیل داشتن سختی و مقاومت بالا، قابلیت جذب انرژی زیاد ، اقتصادی بودن و سادگی اجرای آن به سرعت در جهان رو به گسترش بوده و مطالعه رفتار آن اهمیت بالایی یافته است. یکی از معایب عمومی این سیستم این است که به دلیل نیروهای بزرگی که از طرف ورق به ستون ها اعمال می شود، مقطع ستون های اطراف دیوار بسیار بزرگ می گردد. یکی از پیشنهادات محققین برای رفع این مشک...

روش های گرادیان مزدوج یک خانواده بسیار مهم از روش های تکراری برای حل مسائل بهینه سازی نامقید در مقیاس بزرگ می باشند. این روش ها به دلیل عدم نیاز به محاسبه و ذخیره سازی ماتریس ها، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار می گیرند. یک ویژگی مهم برای این روش ها این است که، جهت های جستجوی کاهشی تولید کنند. اما جهت های جستجوی تولید شده توسط روش های استاندارد(دو جمله ای)گرادیان مزدوج لزوماً در شرط کاهش کافی...

در سال های اخیر مطالعه و بررسی سیستم های مقید در فضای خمیده توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. در این پایان نامه، فضای خمیده به عنوان یک ابررویه بعدی محاط شده در فضای اقلیدسی بعدی در نظر گرفته می شود. همچنین حرکت های کلاسیکی و کوانتومی ذره با استفاده از روش دیراک، که به معنای حرکت همراه با قید است را مطالعه می کنیم. ما سیستم های مقید را با استفاده از روش کوانتش دیراک با جاگذاری براکت های دیراک...

جرم مرکب را جرمی دانسته اند که عنصر مادی آن از افعال متنوعی تشکیل شده است، بنابراین جرم مذکور باید دارای بیش از یک رفتار فیزیکی باشد، زیرا تنها جزء‍‍ِ عنصر مادی که به صورت فعل بروز می کند رفتار فیزیکی است، در حالی که در کلاهبرداری رفتار فیزیکی فقط از توسل به وسایل متقلبانه تشکیل شده که فعل متنوع نیست (هرچند متعدد باشد)، و بردن مال دیگری فقط نتیجه جرم است نه رفتار فیزیکی. بنابراین، نباید وقوع نتی...

مسأله گالری هنر (حفاظت چندضلعی¬ها) یکی از مسائل مهم در زمینه قابلیت دید است و به دلیل کاربرد¬های فراوانش در رباتیک مورد توجه محققان قرار گرفته است. شناخت محیط و واکنش به ورودی¬های دریافتی از توانایی¬های بنیادی هر سیستم رباتیک است. مسأله گالری هنر درواقع به شناخت محیط با ابزارهای بهینه می پردازد. این ابزارها می¬توانند شامل حسگرها، نورافکنها یا دوربین¬ها باشند. یکی از نقاط ضعف¬ مسأله گالری هنر د...