در این مقاله از الگوریتم «موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه گیری می کند. به کمک «الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

شهرستان صومعه‌سرا با توجه به دارا بودن پتانسیل‌ها و جاذبه‌های فراوان از موقعیت خوب گردشگری برخوردار است. همچنین موقعیت جغرافیایی شهرستان صومعه سرا به گونه ای است که مسافران برای رسیدن به آستارا و ... لاجرم باید از صومعه‌سرا عبور کنند. بنابراین موقعیت جغرافیایی شهرستان صومعه سرا نیز یک فرصت طلایی برای توسعه گردشگری به شمار می‌رود. در این راستا هدف اصلی از انجام این پژوهش شناسایی عوامل کلیدی در ت...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

گسل کهورک از 70 کیلومتری جنوب نه آغاز و در بخش شمالی آتشفشان بزمان در جنوب خاتمه می یابد. گسل اصلی کواترنر با راستای nne-ssw است که بلوک لوت را در شرق محدود می کند. بخش غربی گسل پایین افتاده است (بلوک لوت).روستای کهورک در بخش غربی گسل واقع است. از جمله پارامترهای تأثیرگذار در رخداد زمین لرزه در یک منطقه، نرخ لغزش منطقه است. بررسی نرخ لغزش منطقه، از جمله مواردی است که با استفاده از آن می توان ن...

این پژوهش به بررسی تعداد و انواع استعاره و همچنین شناسایی استعاره های کلیدی درمقالات نویسندگان غیر بومی زبان انگلیسی و مقایسه ی ان با مقالات سخن گویان بومی می پردازد. پیکره ی پژوهش حاضر شامل 50 مقاله ی پزشکی است. برای توصیف تعداد و انواع استعاره، بخشی از پیکره ی اصلی به عنوان نمونه با استفاده از روش استعاره یابی در متن بررسی شد . برای شناسایی استعاره های کلیدی از نرم افزار Wmatrix در کنار روش ا...

یکی از مسائلی که باعث پایین آمدن سطح سرویس در یک سیستم حمل ونقل عمومی و در نتیجه پایین آمدن تقاضا می شود، را می توان عدم دسترسی مناسب وسایل نقلیه شخصی به این سیستم نام برد، در این خصوص می توان، بحث تسهیلات پارک سوار را به عنوان راهکاری مناسب برای ترغیب وسایل شخصی در استفاده از حمل و نقل همگانی مطرح نمود. در طرح و برنامه ریزی امکانات پارک سوار یکی از کلیدی ترین موضوعات موقعیت مناسب آنها می باشد،...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...