هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

شاید یکی از دلایلی که شناخت ما را از سازمانها دچار کاستی و نقص ساخته و اقدامات و فعالیت هایمان را در سازمان ها به ورطه شکست کشانیده است ساده انگاری و جزء نگری ما نسبت به پدیده پیچیده سازمان و روابط درونی آنست. مدلسازی راهی سهل برای تصمیم گیری و تحلیل های سازمانی بوده و ما با اتکا به آن آنچه را که پیچیده و بغرنج بوده است از نظر دور داشته و آنرا نادیده گرفته ایم و از اینرو تئوریهای ما فاقد جنبه ه...

  برخورداری انسان از قوة تخیل و تلاش او برای فرار از محدودیتهای بشری، او را به تفکری ماورایی واداشته است که یکی از مجاری به روز این تفکر خلق سفرنامه‌های روحانی و آن جهانی است که ادبیات جهان به هر رنگ و زبانی، نمونه‌ای از آن را بروز داده است. در ادبیات اسلامی نیز از این مقوله شاهکارهایی وجود دارد که خود در شکل‌گیری و حتی روند این سیر و سیاحت در ادب اروپا بسیار تأثیرگذار بوده اس...

  آلودگی‌های آبی، افزایش جمعیت و تقاضای روز افزون منبع آب پاک، بشر را به تصفیه آب و استفاده مجدد از آن واداشته است. بنابراین تلاش برای بهبود روش‌های تصفیه پساب و تجزیه ترکیبات سمی به ترکیبات غیر‌سمی همواره مورد توجه بوده است. در این میان استفاده از کاتالیزورهای نوری، به علت اکسایش و تخریب سریع آلاینده‌ها نسبت به روش‌های سنتی، به عنوان روشی کم هزینه، دوست‌دار محیط‌زیست و کارآمد شناخته می‌شود. ک...

محیط پرتلاطم فرهنگی، سازمان‌های وظیفه محور این عرصه را به تغییر آهنگ به سمت رویکرد "مساله محوری" واداشته است. بررسی اینکه در جامعه امروز چه فهرستی از مسائل اساسی فرهنگی وجود دارد و تشخیص اینکه مزیت نسبی هر سازمان فرهنگی در کجاست و چه بخشی از این مسائل را باید عهده دار شود، مساله محوری نامیده می شود. آنچه که در این رویکرد اهمیت ویژه‌ای مییابد شناسایی و بکارگیری استعدادها بعنوان سرمایه های انسانی...

مقدمه و اهداف تعادل عملکردی فیزیولوژیک از جانب بدن است و حفظ آن با تعامل همزمان اطلاعات حسی سیستم­های وستیبولار، بینایی و حس پیکری صورت می­گیرد؛ از بین سه ورودی حسی تعادل، سیستم وستیبولار نیازمند توجه ویژه­ای در ارزیابی­ها و پژوهش­های بالینی است؛ چرا که حدود 50 درصد از بیماران مبتلا به گیجی و منگی، از اختلالات سیستم وستیبولار رنج می­برند. سیستم وستیبولار در حین حرکات سر مسئول ثبات تصاویر بر رو...

امروزه مصرف بی روبه رشد انرژی از یک طرف و دغدغه‌های حفظ منابع طبیعی از طرف دیگر جامعه بشری را به شناسایی و بهره‌برداری از منابع جدید انرژی واداشته است.  استفاده مستمر از انواع منابع انرژی سوختهای فسیلی این منابع را در معرض نابودی قرار داده و آلودگی ناشی از مصرف این منابع نیز تهدیدی برای محیط زیست می باشد. یکی از منابع جدید انرژی تولید انرژی از زیست توده است، که در این میان لجن تصفیه‌خانه فاضلاب...

خودانتقادی یا نقد خویشتن قسمی از نقد ادبی است که در آن، پدیدآور، در جایگاه منتقد اولیه، اثر، روش، نگرش و یا شخصیت ادبی خویش را تحلیل و بررسی می­کند. در عرصۀ ادبیات، نقد خویشتن انواع مختلفی دارد و انگیزه‌های متفاوتی موجب آن می‌شود. اگر انگیزۀ خودانتقادی درون خود پدیدآور باشد، «نقد خودانگیخته» و اگر انگیزه بیرون از او باشد، «نقد دگرانگیخته» است. حافظ شاعری است که پیوسته در اشعارش به نقد خویشتن پر...

در طول تاریخ تفکر، برهان و شهود دو روش دست‌یابی به حقیقت تلقی شده است. در این راستا آنچه در وهلۀ اول اندیشمندان را به فکر واداشته این است که کدامیک از این دو طریق معتبرتر و کاربردی‌تر است. بررسی این دو روش نشان می‌دهد که، گرچه هر یک از آن‌ها به تنهایی از مزایای خاصی برخوردار هستند، ولی در عین حال حصر‌نظر به یکی از دو روش برهان و شهود، در مسیر حقیقت‌یابی، چندان راهگشا نبوده، و توانایی حل بسیاری ...

علیت یکی از مسائل مهم فلسفی است که تحلیل‌های هیوم آن را با چالش‌ها و معضلات زیادی روبرو ساخته و تئورسین‌های بسیاری را به نظریه‌پردازی در این خصوص واداشته است. از جملۀ این نظریه‌پردازان می‌توان به تلاش‌های دو فیلسوف تحلیلی، یعنی لوئیس و جی. ال. مکی در این خصوص اشاره کرد که هر دوی آن‌ها اساس و بنیاد نظریۀ خود را بر پایۀ نقد و اصلاح نظریۀ هیوم بنا نموده‌اند. نویسنده در این مقاله با یک بررس...