گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

جریان تراکم ناپذیر و غیردائم درحرکت سقوط آزاد اجسام استوانه ای بامقاطع دایروی، مربعی و مستطیلی به صورت عددی شبیه سازی شده است. رژیم جریان دراین شبیه‌سازی آرام درنظرگرفته شده وازروش برهم نهادن شبکه‌ها ‌ استفاده گردیده است‌. معادلات حاکم برمسئله به دودسته معادلات اندازه حرکت مربوط به سیال ومعادلات دینامیک جسم صلب تقسیم شده اند. نیروهای اعمالی به جسم شامل نیروهای هیدرودینامیکی، نیروی گرانشی وشناور...

در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی جدید با حداقل تهاجم ارائه شده است، به گونه ای که درجات آزادی بالا، حرکات شهودی و همچنین بازخورد نیرویی طبیعی را با هزینه ی پایین فراهم می کند. این ابزار جراحی دارای یک مکانیزم خم شونده و یک مکانیزم گرسپینگ با محرک کابلی می باشد. استفاده از رباتهای جراح باعث افزایش قدرت مانووردهی جراح، کاهش خستگی جراح و امکان ایجاد عملیات جراحی از راه دور شده است. با...

    آهنگری شعاعی داغ یک فرآیند آهنگری قالب باز محسوب می­شو­د که برای تبدیل لقمه­­های فولادی بزرگ به سیلندرهای توپر و توخالی مورد استفاده قرار می­گیرد. تغییر شکل در این روش حاصل تعداد زیادی عمل رفت و برگشت چهار قالب می­باشد که با فاصله کوتاه و به صورت شعاعی در محیط قطعه­کار قرار گرفته­اند. از آنجاییکه ماکزیمم توان دستگاه­های آهنگری شعاعی، مقداری ثابت است، دانستن مقدار نیروی وارد بر قالب می­تواند...

دو پارامتر اساسی، عدد فرود و میزان ضریب گاز دمشی در تشکیل اَبَرکاواک دمشی بسیار مؤثر می باشند. هدف از ارائه این مقاله بررسی عددی رفتارِ متفاوت برون روی گاز دمشی در ساختار اَبَرکاواک دمشی است، که با نتایج تجربی مقایسه می گردد. شبیه سازی عددی با استفاده از نرم افزار فلوئنت، مدل مخلوط همگن با احتساب سرعت لغزشی برای هر فاز، و مدل اغتشاش ترکیبی(des) با در نظر گرفتن نیروی جاذبه انجام پذیرفت. نتایج نشان می...

زمانی که دو جسم روی سطح مشترکی لغزش می کنند، بین آن ها اصطکاک به وجود می آید. اگر به سطوح در حال تماس به صورت میکرو نگریسته شود، دیده می شود که سطوح دارای زبری هستند و در واقع این زبری ها هستند که با یکدیگر درگیر شده و اصطکاک را به وجود می آورند. با اعمال نوسانات آلتراسونیک به یکی از این دو جسم، نیروی اصطکاک بین دو جسم کاهش می یابد که این خاصیت در فرآیندهای شکل دهی و ماشین کاری کاربرد بسیار زیا...

شکل سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل نقش بسیار مهمی در اندازۀ توزیع و ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی وارد بر دیوار ایفا می‌کند. در نظر گرفتن اشکال خطی، دایره‌ای و مارپیچ لگاریتمی برای سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل مرسوم است. در روش کولمب توزیع فشار جانبی خطی فرض می‌شود و در نتیجه ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی در یک‌سوم از پایین دیوار واقع می‌شود. علیرغم این فرض تعدادی از پژوهش‌های ت...

در تحلیل روسازی انعطاف پذیر راه به روش المان محدود معمولا از خصوصیات کلی لایه ها استفاده می گردد. این موضوع اثرات رفتار میکروسازه ای و تاثیرات آن بر رفتار کلی روسازی را مشخص نمی کند. در این پژوهش سعی گردیده است با استفاده از روش میکروسازه ای و وارد نمودن خصوصیات اجزای سازنده ی جسم راه در مدلسازی، به نتایج دقیق تری دست یافت. برای این منظور، نحوه ی توزیع تنش و کرنش و اندرکنش های بین لایه ای در قا...

پل ‏ها عموماً به سبب عبور و مرور وسائل نقلیه، دارای بارگذاری متحرک بوده و خطوط تأثیر در حالت‏ های مختلف در طراحی حالت بهینه استاتیک نقش تعیین کننده­ ای دارند. اما برای طراحی مذکور، به بارگذاری لرزه­ ای نقشی داده نشده است. پل ‏ها به سبب دمای هوا و مباحث فیزیکی، انبساط و انقباض و همین طور بارهای متحرک روی خود از درزهای انقطاعی بهره می‏ برند. همچنین، معمولاً اولین دهانه پل ‏های بتنی روی سکویی با بال...

موضوع این پایان نامه، بررسی و مطالعه روش اجزای محدود در زمینه شکل دادن فلزات و سپس حل مسئله تست فشردن رینگ با استفاده از آن می باشد. بوسیله این تست ضریب اصطکاک بین دو سطح مختلف اندازه گیری میشود. درابتدا توضیحاتی در زمینه شکل دادن فلزات وشرح خصوصیات تست فشردن رینگ و نیز تاریخچه حلهای مختلف اعم از تحلیلی و یا مطالعات تجربی و نتایج آن در یک فصل مطرح شده اند . در فصلی دیگر مروری بر پلاستیسیته، معا...