مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

موقعیت یابی و نقشه سازی همزمان (slam) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات های متحرک است و حل آن یکی از جذاب ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش های مهم سیستم های ناوبری را تشکیل می دهد. در این مقاله یک الگوریتم slam اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می شود. ساختار slam اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورrange/bearing و bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیست...

به منظور شناسایی نواحی ژنومی کنترل کننده صفات کمی و کیفی مرتبط با مالت دانه جو، 72 لاین هاپلوئید و دو رقم استپتو (steptoe) و مورکس (morex) در سال زراعی 91-1390 در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با دو تکرار در شرایط تنش کم آبی بررسی شدند. صفات انرژی جوانه زنی، درصد کل جوانه زنی، خواب بذر، پروتئین دانه، مقدار عصاره مالت دانه، میزان پوسته دانه، وزن هکتولیتر دانه،چاقی بذر، وزن هزار دانه و عملکرد دان...

این بررسی با هدف اعتبار سنجی و اشباع ظریف ناحیه کروموزومی کنترل¬ کننده تحمل به شوری در برنج (saltol)، در مؤسسه بین¬المللی تحقیقات برنج (irri) در شهر لوس بانیوس فیلیپین از سال 1384 تا 1386 اجرا گردید. qtl بزرگ ¬اثر (saltol) که در تنظیم جذب سدیم، جذب پتاسیم و نسبت سدیم به پتاسیم و در نتیجه تحمل به شوری در مرحله گیاهچهای در برنج مؤثر است، با استفاده از جامعه اینبرد نوترکیب حاصل از تلاقیpokkali×ir2...

مکان یابی و نقشه برداری هم زمان یکی از مسائل بنیادی در رباتیک است و تا کنون الگوریتم های بسیاری ازجمله الگوریتم نقشه برداری سریع که بسیار پرکاربرد است و الگوریتم نقشه برداری سریع بدون ردیابی که جدیدتر است، برای حل این مسئله به کار گرفته شده اند. اگرچه در مقایسه های علمی، عملکرد این الگوریتم بهتر از الگوریتم سریع ارزیابی شده است، هنوز ظرفیت های بررسی نشده زیادی در رابطه با این الگوریتم وجود دارد...

تعیین مکان مناسب جهت دفن زباله موضوعی است که نیاز به معیارهای مختلفی در گروه های مختلف زیست محیطی، اقتصادی و اجتماعی دارد. در این تحقیق سامانه اطلاعات جغرافیایی و آنالیز تصمیم گیری چند معیاره برای مکانیابی دفن زباله در شهر جوانرود به کار گرفته شد. بدین منظور فاکتورهای مختلف در دو گروه معیارهای زیست محیطی و معیارهای اقتصادی اجتماعی شامل فاصله از منابع آب زیر زمینی، فاصله از منابع آب سطحی...

امروزه، دغدغه صاحبان شرکت‌ها و بازاریابان این است که مشتری را در تعیین جایگاه محصول عرضه شده آزاد نگذارند، بلکه با طراحی استراتژی‌ها و سیاست‌های هوشمندانه، مصرف کننده را به سمت جایگاهی که خود تعیین نموده، سوق دهند. بطور کل، کلید تعیین جایگاه محصول، درک مناسب از ابعاد و شاخص‌هایی است که مصر ف کننده از آنها استفاده می‌کند تا برنامه بازاریابی رقبا را ارزش گذاری کرده و تصمیم به خرید بگیرد.در این پژ...

زمینه و هدف: یک‌سوم موارد مردانه مرتبط با ناباروری ناشناخته بوده و پیش‌بینی‌شده است که اغلب موارد ناشناخته ناباروری بر اساس یک نقص ژنتیکی استوار باشد. از طرفی، اخیراً تأثیر ژن های HLA بر روی اسپرماتوژنز در مردان نابارور نشان داده‌شده است.  لذا در این مطالعه ما به ارزیابی ارتباط چندشکلی rs7192 ژن HLA-DRA بر ناباروری مردان در جمعیت استان اصفهان پرداخته‌ایم. روش بررسی: 100 مرد نابارور مبتلا به آزوا...

  زمینه و هدف: تعدادی از پلی مورفیسم­های ارثی فاکتور های انعقادی با پاتوژنز ترومبوآمبولی وریدی و سایر پیامد­های جانبی آن ارتباط دارد. با توجه به اینکه اطّلاعات محدودی از فراونی این پلی مورفیسم­ها در جمعیّت­های ایرانی در دست است، لذا این مطالعه با هدف بررسی دو مورد از پلی مورفیسم­های فاکتور 13 یعنی XIIIA - V34L و XIIIB-H95R در جمعیّت سالم انجام شد.   روش بررسی: در این مطالعه مقطعی 150 فرد سالم اهدا...

cyp2e1 یکی از اعضای ابرخانواده سیتوکروم p450می باشد که بسیاری از ترکیبات درون بافتی و برون بافتی را که می توانند در نموی بیماری های مختلفی چون سرطان ها دخالت داشته باشند، متابولیز می کند. cyp2e1 پلی مورفیسم های ژنتیکی متعددی دارد که فراوانی آنها اختلافات میان نژادی و میان قومی قابل توجهی را نشان می دهند. در این مطالعه، فراوانی های اللی پلی مورفیسم های cyp2e1 در جمعیت 200 نفری از مردم شهر اهواز ...