مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

یکی از مباحث اصلی در بازار سرمایه، توضیح نوسانات قیمت در این بازار با استفاده از الگوهای بنیادی است. در دو دهه اخیر برای افزایش توانایی توضیحدهندگی این الگوها، تعدیلاتی در آنها صورت گرفته است. از جمله این تعدیلات، ورود جزء حباب به الگوهای بنیادی برای افزایش توانایی آنها در تشریح نوسانات قیمت است. در این مقاله با استفاده از تعاریف و روابط ریاضی، حباب قیمت سهام معرفی شده، سپس در چارچوب نظریههای ر...

‏تاخیر زمانی در سیستم های فیزیکی‏، مهندسی‏، شیمیایی و بیولوژیکی‏، همانند کنترل فرایندهای شیمیایی‏، موتورهای احتراق‏، مدل های کنترل جمعیت‏، کنترل شبکه های مخابراتی‏، شبکه های اینترنت‏، سیستم های حاصل از مدل بندی فرایندهای بیولوژیکی و ... وجود دارند. این تاخیر در سیستم های کنترل اشاره شده ممکن است در متغیرهای وضیعت یا کنترل باشد. حل مسائل کنترل بهینه تاخیری‏، همواره مورد توجه بوده و تحقیقات زیادی...

در این مقاله، تحلیل رفتار ارتعاشی غیرخطی پوسته استوانه ای ساخته شده از مواد مدرج تابعی با شرایط مرزی دو سر ساده تحت بارهای محوری فشاری و جانبی بر روی بستر ویسکوالاستیک مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حاکم بر ارتعاشات غیرخطی پوسته استوانه ای بر اساس نظریه اصلاح شده پوسته دانل (donnell) استخراج شده اند. سپس در تحلیل از روش گالرکین , فرض والمیر (volmir) بهره گرفته شده است. برای حل عددی معادلات...

بحث همگرایی در شبکه‌های عصبی شناساگر و کنترل‌کننده یکی از موارد پراهمیت در مهندسی کنترل می‌باشد، که در این راستا تحقیقات متنوعی صورت پذیرفته است که عمدتاً در چهار چوب شبکه‌های عصبی معمولی بوده است. در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی تطبیقی با یادگیری پارامترهای شبکه عصبی چند لایه بصورت بهنگام بر اساس بسط سری تیلور خطای خروجی مطرح و همگرایی الگوریتم آموزشی بررسی شده است‌. برای افزایش دقت و سرعت ...

با پیشرفت صنعت و درآمیخته شدن زندگی با آن، مسئله نویز به یک چالش تبدیل شده است. در این میان روش کنترل فعال نویز و ارتعاشات با عمری کم تر از یک قرن، روشی موثر برای کنترل نویزها و ارتعاشات با فرکانس پایین به شمار می آید. در این روش سیگنالی دقیقاً مشابه با سیگنال نویز ولی با اختلاف فاز 180 درجه ساخته و شرایطی فراهم می شود تا این دو سیگنال باهم برهم نهی داشته باشند. با برهم نهی این دو سیگنال و طبق ا...

در این پژوهش با استفاده از محاسبات نظریه تابعیت چگالی (DFT) خواص نوری غیرخطی و الکترونی نانو پولک های مثلثی کربنی-بور-نیتریدی (C40B3N3H18) بررسی شده اند. اخیرا سنتز و مطالعه ی خواص نانو ساختارهای هیبریدی کربنی- بور-نیتریدی توجه زیادی را به خود جلب کرده است. نانوپولک کربنی C46H18 در نظر گرفته شده و یک حلقه B3N3 در این نانوپولک با الگوهای مختلف جایگزین شدند. نتایج بدست آمده حاکی از آن است که علی ...

در تحقیق حاضر، تحلیل ارتعاش آزاد غیرخطی ورق مستطیلی از جنس مواد مدرج تابعی با استفاده از نظریه تغییر شکل برشی مرتبه اول برای اولین بار مورد بررسی واقع شده‌است. برای این منظور ابتدا با استفاده از اصل هامیلتون، معادلات دیفرانسیل جزئی حرکت براساس تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول و با درنظرگرفتن روابط کرنش جابجایی غیرخطی ون‌کارمن استخراج شده‌اند. پس از آن با اعمال روش گالرکین، معادلات دیفرانسیل جزئی ...