هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...

در این پایان نامه زیرفضای ماتریس ها را به دو دسته کلی تقسیم می کنیم و روی بزرگترین بعد ممکن از این نوع زیرفضاها بحث خواهیم کرد‎.‎ در فصل اول مفاهیمی را در مورد عدد هرویتس رادون، حلقه تقسیم کواترنیون ها و اعداد کیلی و برخی قضایای مقدماتی بیان خواهیم کرد‎.‎ در فصل دوم زیرفضای ماتریس های معکوس پذیر، ماتریس های هرمیتی و پاد هرمیتی معکوس پذیر با درایه هایی از میدان اعداد حقیقی، اعداد مختلط و حلقه ...

بسیاری از سیستم های صنعتی دارای دینامیک غیرخطی و ناپایدار هستند و پایدارسازی سیستم های غیرخطی هم امر دشواری است. روش های کلاسیکِ پایدارسازی سیستم های غیرخطی از قبیل روش خطی سازی فیدبک، کنترل کننده مود لغزشی و کنترل کننده بازگشت به عقب غالبا منجر به کنترل کننده های پیچیده ای می شوند که از لحاظ عملی پیاده سازی آنها سخت است. اخیرا سیستم های غیرخطی با استفاده از مدل فازی تاکاگی-سوگنو مدل شده اند و...

نامساوی های زیادی در مقالات و کتاب ها وجود دارند که مربوط به کای فن هستند. ما این نامساوی های معروف کای فن شامل نامساوی مقادیر ویژه، نرم کای فن و نامساوی ماتریسی را در این پایان نامه بررسی می کنیم و در ادامه بعضی از نامساوی های مهم که به وسیله کای فن تعمیم داده شده اند را ثابت می کنیم. در انتها بعضی از تعمیم های اخیر مربوط به این نامساوی ها را مرور می کنیم.

ریدوم منجر به انحراف امواج راداری در رهگیرهای هدایت شونده راداری شده و در نتیجه باعث ناپایداری حلقه هدایت به خصوص در ارتفاع های بالامی­شود. بنابراین به یک جبران ساز که حلقه هدایت را پایدار کرده و در حضور خطای ریدوم منجر به کمترین خطای برخورد به هدف شود، نیاز است. از دیدگاه کنترل، ریدوم منجر به ایجاد یک پس­خور ناخواسته شده که مشابه حلقه های پس­خور مرسوم که در آن خروجی باید سیگنال کنترلی مطلوب را...

در این مقاله یک رویکرد فعال جهت طراحی کنترل کننده تحمل پذیر خطا (ftc) مبتنی بر استفاده از رویتگر دینامیکی جهت تخمین همزمان خطای محرک (سیستم) و حالتها ارایه می گردد. مزیت عمده استفاده از رویتگر دینامیکی در تبدیل مساله تخمین همزمان خطا و حالتها به حل یک مساله کنترل مقاوم بدون نیاز به افزایش غیرضروری مرتبه سیستم می باشد. در رویکرد ارائه شده، ساختار کنترل کننده ثابت است و نیازی به پیکره بندی دوباره...

در این رساله، مساله تخمین همزمان حالت و پارامترهای دسته‏ای از سامانه?های غیر خطی دارای پارامترهای تکه‏ا‏ی ثابت نامعلوم مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. به منظور جلوگیری از واگرایی تخمین در حضور اغتشاشات خارجی وارد به سامانه، یک رویتگر تطبیقی مقاوم طراحی گردیده است. از آنجا که طراحی رویتگرها معمولاً بر پایه محاسبات برون خط صورت می‏گیرد، در بسیاری از کاربردهای عملی ممکن است بهره رویتگر از مقدار...

مسئله طراحی کنترلگر مقاوم مرتبه ثابت یکی از زمینه های باز در مهندسی کنترل است که همواره به دلیل نیاز به کنترلگرهای مرتبه پایین مورد توجه بوده است. در سال های اخیر با استفاده از روش چندجمله ای ها و نابرابری های ماتریسی خطی این مسئله غیرکوژ با استفاده از یک چندجمله ای دیگر تبدیل به یک مسئله بهینه سازی کوژ شده است. همچنین در روش یاد شده برای طراحی کنترلگر مرتبه ثابت، برخی پژوهش ها سعی بر قراردادن ...

در این پژوهش، کاربردی از کنترل پیش بین مبتنی بر مدل مقاوم بعنوان یکی از روش های پیشرفته در سیستمهای کنترل عملیات مرتبط با صنایع نفت، گاز و پتروشیمی بررسی می شود. بطوریکه کنترل پیش بین مبتنی بر مدل تنها روش کنترلی مدرنی است که کاربردی اساسی را در مسائل کنترل صنعتی ایجاد کرده است و موفقیت اصلی اش بعلت قابلیت بی نظیرش برای بکاربردن ساده و مؤثر قیود سخت روی متغیرهای حالت و کنترل است، اما کنترل پیش ...

مسئله اصلی بیان شده در این مقاله طراحی رویت‏گر غیرشکننده می‏باشد. پایداری این رویت‏گر برای دسته ای از سیستم‏های غیرخطی لیپشیتز با بکارگیری توزیع پیوسته فرکانسی و براساس قضیه پایداری لیاپانوف مرتبه صحیح به اثبات می‏رسد. این رویت‏گر با وجود اغتشاش بر روی بهره رویت‏گر و ورودی سیستم پایدار می باشد. برای نخستین بار ضمن بهره‏گیری از نامساوی خطی ماتریسی یک روش سیستماتیک نیز جهت یافتن بهره رویت‏گر بهین...