سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

با توجه به مزایای بسیار زیاد کامپوزیت ها، از قبیل مقاومت بالا، وزن اندک، کاربری ساده، مقاومت در برابر خوردگی و ....، استفاده از آن ها در ساخت و سازها اجتناب ناپذیر به نظر می رسد. از این رو، شناخت رفتار استاتیکی، کمانشی و ارتعاشی حاکم بر کامپوزیت ها در طراحی مطلوب ضرورت می یابد. هدف اصلی این پایان نامه، در مرحله اول ارائه روشی مناسب جهت بررسی پدیده کمانش موضعی ورق های ارتوتروپیک و کامپوزیت لایه...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه ای سری لولایی، پرداخته شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می سازد. به منظور اطمینان از صحت مدل به دست آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه ای سری لولایی به ...

آیزایا برلین یکی از متفکران لیبرال کثرت گرا در قرن بیستم است. موضوع اصلی اندیشه او آزادی است. آزادی در اندیشه برلین به آزادی مثبت و آزادی منفی تقسیم می شود. آزادی منفی به معنای آزاد بودن از قیودی است که توسط دیگران بر شخص تحمیل می شود. آزادی مثبت به معنای آزادی برای دستیابی به خواست ها و علایقی است که شخص به آن ها تمایل دارد. چه رابطه ای بین این دو مفهوم از آزادی برقرار است؟ رابطه بین این دو ...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

در نوشتار حاضر با استفاده از روش‌های تحریک طبیعی، تبدیل ویولت پیوسته و تبدیل هیلبرت، مشخصات دینامیکی یک قاب برشی ۳ طبقه تحت تحریک نوفه‌ی سفید ناایستا شناسایی شده است. همچنین روشی برای تبدیل سیگنال‌های ناایستا به سیگنال‌های ایستا پیشنهاد شده است، تا بتوان از روش تحریک طبیعی استفاده و ارتعاشات آزاد درجات آزادی سیستم را استخراج کرد. در روش مذکور، ارتعاشات آزاد استخراج شده به کمک تبدیل ویولت پیوسته...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می‌شود که مهمترین آن‌ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت‌های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می‌شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...