با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

هدف: هدف پژوهش حاضر مقایسه ویژگی های شخصیتی و مکانیزم های دفاعی در افراد معتاد و غیرمعتاد بود. روش: طرح پژوهش علی-مقایسه ای بود. جامعه آماری این پژوهش شامل معتادان مراجعه کننده به مراکز ترک اعتیاد شهرستان کرج در زمستان سال 1390 بود. تعداد 100 نفر فرد معتاد و 100 نفر غیرمعتاد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. گروه غیرمعتاد از نظر سن، جنس و تحصیلات با گروه معتاد همتا شده بودند. پرسشنامه های...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور از...

مقدمه تاکنون دلیل قطعی سندرم روده تحریک پذیر مشخص نشده است. از این رو در پژوهش های مختلف علل متعددی برای این سندرم گزارش شده است. نقش عوامل روانشناختی در بروز و تشدید علایم این سندرم در پژوهش ها گزارش می شود. پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه مکانیزم های تنظیم شناختی هیجان و سبک زندگی با افسردگی در مبتلایان به سندرم روده تحریک پذیر به اجرا درآمده است. مواد و روش ها ۱۷۰ شخص مبتلا به سندرم روده تحریک...

برنج یکی از مهم ترین محصولات غذایی ضروری برای بیش از نیمی از جمعیت جهان است. کرم ساقه خوار نواری برنج chilo suppressalis  یکی از مهم ترین آفات برنج است که موجب کاهش محصول جهانی برنج می شود. استفاده از ارقام مقاوم، یکی از رایج ترین روش های مدیریت آفات می باشد. در این تحقیق مکانیزم مقاومت در 10 لاین برنج برای سه نوع مقاومت شامل آنتی زنوز، آنتی بیوز و تحمل در گلخانه و مزرعه مورد بررسی قرار گرفت. د...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

هدف از این مقاله، بررسی تشکیل ترکیبات بین فلزی در فصل مشترک دوفلزی آلومینیوم و مس است که از روش ریخته گری مرکب مذاب آلومینیوم درون لوله مسی جامد تولید می شوند. مکانیزم تشکیل ترکیبات بین فلزی در فصل مشترک و اثرات دمای بارریزی مذاب آلومینیوم و دمای پیشگرم لوله مسی جامد بر نوع و ضخامت ترکیبات بین فلزی بررسی شد و ریزساختار فصل مشترک al/cu به وسیله میکروسکوپ نوری و رِیزتحلیلگر پروب الکترونی (epma) شن...

با توجه به گسترش استفاده از موتورهای مختلف با مورد کاربرد متنوع و به منظور بهبود و اصلاح قطعات آن، دانستن شرایط کاری و نیروهای اعمال شده بر آن ها جزء پارامترهای اولیه در طراحی محسوب می شوند. یکی از اجزای اصلی موتور، مکانیزم لنگ-لغزنده آن می باشد که در آن حرکت رفت و برگشتی پیستون به حرکت دورانی میل لنگ تبدیل می گردد. به منظور بررسی وضعیت دینامیکی موتور و تعیین نیروهای اعمال شده بر قسمت های مختلف...

وجود لقی در یک مفصل بدلیل ایجاد حرکت نسبی بین اعضا و تلرانس¬های موجود در مرحله ساخت، امری اجتناب¬ناپذیر است. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل لولایی، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می¬شود که می¬تواند منبع ایجاد خطا باشد. همچنین وجود سایش و پس¬زنی در مفصل، موجب افزایش لقی و در نتیجه کاهش دقت و تکرارپذیری خواهد شد. لقی را می¬توان با فرض تماس دائم بین دو عضو، به عنوان یک عضو...

تئوری مشروعیت بیان می کند که میان شرکت ها و جامعه ای که شرکت ها در آن فعالیت می کنند قراردادی اجتماعی وجود دارد. لذا انتظار می رود ایفای مسئولیت اجتماعی شرکت ها با مکانیزم های حاکمیت شرکتی که مجموعه ای از قواعد ناظر بر هدایت، کنترل و نظارت شرکت ها می باشند، بهبود یابد. در این پژوهش، رابطه برخی از مکانیزم های حاکمیت شرکتی بر افشای مسئولیت اجتماعی شرکت ها بررسی شده است. از روش رگرسیون داده های تا...