در این پایان نامه خواص پیچشی توابع کلاس های بطور یکنواخت k-محدب و توابع k-ستاره گون معرفی شده در مرجع های [5]و [7]را در نظر می گیریم.ما مسأله ی پایداری انتگرال پیچشی جفت های مشخص شده از چنین کلاسهایی را بررسی میکنیم و همچنین کرانهای بالا و پایینی را برای شعاع پایداری آنها به دست می آوریم.در این پایان نامه بعضی از نتایج به دست آمده در مرجع [2] را بهبود میبخشیم.

کمانش پیچشی ـ جانبی جان تیر لانه زنبوری، یکی از مهم ترین صور گسیختگی این گونه تیرها می باشد، به نحوی که در بسیاری از موارد کنترل کننده ظرفیت باربری نهائی تیر است. در این تحقیق، عوامل موثر بر این پدیده که بر رفتار و عملکرد تیر لانه زنبوری اثرگذارند، به کمک روش اجزاء محدود و آنالیزهای متنوع مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته اند. از جمله مهمترین این عوامل که در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته ان...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

اگرچه سیستم های کنترل مود لغزشی در اکثر مواقع دارای عملکرد مطلوبی هستند، اما پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل می تواند باعث بروز برخی مشکلات برای عملگرها، به خصوص از انواع خاموش- روشن گردد. به منظور تامین نیازهای پایداری، ویژگیهای مقاومت و کاهش پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل، در این مقاله، کنترل مود لغزشی اصلاح شده جدیدی پیشنهاد می گردد. به واسطه عملکرد یک تابع ریاضی تنظیم کننده شرط لغزش، مقادیر ...

با توجه به کاربرد وسیع پی های عمیق در سازه ها خصوصاً سازه های ساحلی، نیاز به دانش درباره رفتار شمع در مقابل انواع بارهای وارده اعم از بار محوری، بار جانبی وبار پیچشی اهمیت می یابد. در صورتیکه بار جانبی وارده به سازه دارای خروج از مرکزیت باشد، نیروی وارده ایجاد کوپل پیچشی می کند. با توجه به اینکه وارد شدن نیروی جانبی خارج از مرکز معمولا دائمی نبوده و بصورت تصادفی به سازه وارد می گردد، مطالعات در ...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت دستگاه تولید کرنش دینامیکی به روش بارگزاری پیچشی و بررسی رفتار مواد در این شرایط می باشد. دستگاه طراحی شده از نوع torsional kolsky bar (torsional split hopkinson bar) می باشد. ابتدا قطعات مختلف دستگاه طراحی و تحلیل استاتیکی و دینامیکی شدند. مهمترین و حساس ترین قطعه ی دستگاه نگهدارنده می باشد که تحلیل دقیق استاتیکی و دینامیکی به منظور مشخص نمودن نیروی مورد نیاز برای...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...