رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...

در این مقاله از کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی غیر مستقیم برای پایدارسازی سیستم قدرت، جهت میرا کردن نوسانات محلی و بین ناحیه­ای استفاده شده که این کنترل کننده براساس ترکیبی جدید از کنترل کننده مد لغزشی و سیستم های فازی طراحی شده است. با استفاده از روش فازی، توابع نامعلوم مدل سیستم قدرت  تخمین زده شده و انحراف سرعت ژنراتور و توان شتاب دهنده به عنوان ورودی­های سیستم فازی انتخاب شده­اند. قانون کنتر...

یکی از مهم ترین بخش های سیستم برق رسانی، پست های برق می باشند. تجربه زلزله های گذشته نشان می دهد که تجهیزات و محتویات موجود در پست های برق در برابر زلزله بسیار آسیب پذیرند و این موضوع لزوم بررسی رفتار این تجهیزات در هنگام وقوع زلزله و ارزیابی آسیب پذیری لرزه ای آن ها را نشان می دهد. تجهیزات مستقر در ساختمان کنترل پست های برق به دلیل ارزش اقتصادی بالا و نقش کلیدی در ادامه فعالیت و عملکرد پست های...

سیستم¬های نیوماتیکی به دلیل داشتن مزایای بسیاری از جمله ساختار ساده، هزینه¬های پایین، تمیزی سیال عامل، امنیت در حین کار، نسبت توان به وزن بالا و تعمیر و نگهداری کم هزینه به وفور مورد توجه صنعت امروزه قرار گرفته است. در میان عملگرهای موجود در صنعت، عملگرهای نیوماتیکی نسبت به نمونه¬های مشابه هیدرولیکی و الکتریکی، به علت دارا بودن مزایای ذکر شده، با رشد روز افزون در صنعت استفاده می¬شوند. این مزیت¬...

تولید آلایندگی کم و راندمان بالای مصرف سوخت در موتورهای احتراق داخلی از اهداف اصلی صنعت خودروسازی امروزی می باشد. موتورهای احتراق تراکمی با مخلوط هموژن (hcci) نوع جدیدی از موتورهای احتراق داخلی هستند که به لحاظ تولید آلایندگی اکسیدهای نیتروژن، دوده و ذرات معلق و نیز مصرف سوخت عملکرد مطلوبی نسبت به موتورهای بنزینی و دیزلی دارند. هرچند معایبی نیز وجود دارد که مانعی جدی بر سر راه به کارگیری گسترده...

در این مقاله، شکست و خرابی در مود دو اتصال چسبی کامپوزیتی با نمونه خمشی انتها ترکدار مورد بررسی قرار گرفته است. برای ایجاد اتصال چسبی بین دو صفحه کامپوزیتی از جنس الیاف شیشه تک جهته از چسب آرالدایت 2011 که به طور گسترده در ساخت پره توربین بادی و همچنین صنایع هوافضا کاربرد دارد استفاده شده است. ابتدا مکانیزم­های خرابی ایجاد شده در اتصال چسبی مود دو شکست از نتایج تجربی مورد بررسی قرار گرفته و سپس...

این مقاله به بررسی نقش عوامل مؤثر بر وقوع پدیده زمین لغزش در روستای قوزلو می‌پردازد. بر اساس  بررسی‌ها ومطالعات میدانی انجام شده، روستای قوزلو برروی یک پهنه لغزشی قدیمی واقع شده که در بخش‌های جنوبی، غربی و مرکز روستا به دلیل فعالیت پاشنه یک توده لغزشی، مساکن دچار  خسارات شده‌اند. زیربری و حذف تکیه‌های جانبی پاشنه لغزشی  به وسیله سرشاخه‌های رودخانه انگوران چای وافزایش دبی چشمه‌های گسلی در مرز را...

این مقاله به کنترل مسیر حرکت روبش در میکروسکوپ تونلی روبشی می پردازد که می تواند در نانو فناوری، مانند جابجایی در مقیاس نانو با استفاده از میکروسکوپهای پروب روبشی کاربرد داشته باشد. بدین منظور دو رویکرد برای کنترل ارائه شده است. اولی روش کنترل وارونگی مبتنی بر مدل است که به منظور مقایسه نتیجه خمینه لغزشی دینامیکی با یک مرجع موثق، ذکر شده است. دومی کنترل خمینه لغزشی دینامیکی است. در این مقال...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می‌شود. این طرح از تخمین‌گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی‌باشد و پدیده ل...

در این مقاله، یک سیستم کنترل یکپارچه دینامیک طولی، عرضی و چرخشی خودرو با استفاده از سیستم‌های ترمز فعال و فرمان جلو‌ فعال ارائه می‌شود. سیستم ترمز فعال طراحی‌شده بر اساس کنترل مود لغزشی، دارای دو حالت کاری ترمز ضدقفل و کنترل پایداری الکترونیکی می‌باشد و از یک کنترل‌کننده فازی در سیستم فرمان جلو فعال استفاده شده است. همچنین، جهت تخمین متغیرهای دینامیکی خودرو، یک تخمین‌گر غیرخطی با استفاده از فیل...