در این پژوهش با بیان چالشهای موجود در سیستمهای تطبیقی، به بیان مفاهیم و اصول طراحی یک روش تطبیقی جدید به نام پرداخته میشود. در این پایان نامه با روشی متفاوت نسبت به سایر روشهای طراحی کنترل تطبیقی مطرح شده در مراجع مختلف کنترلر طراحی میگردد. سپس با استفاده از مدل های خطی و غیرخطی یک ماهواره بر انعطاف پذیر، با در نظر گرفتن شرایط مختلف پروازی عملکرد کنترل تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حا...

چقرمگی شکست مبین مقاومت در برابر گسترش ترک می باشد که یکی از مهمترین پارامترهای مکانیک شکستی سنگ ها و سایر جامدات می باشد. چقرمگی شکست مود I سنگ ها یکی از خواص ذاتی بسیار مهم آن ها جهت پیش بینی گسترش ترک در کشش و در فرآیند شکست هیدرولیکی می باشد. تاکنون، روش های متنوعی جهت تعیین چقرمگی شکست مود I سنگ ها ارائه شده است که نتایج آن ها در عمل انطباق چندان مناسبی با یکدیگر ندارند. در این مقاله سه آز...

جهت گیری الیاف یکی از مهم ترین پارامترهای مؤثر بر مود دوم نرخ رهایی انرژی کرنشی در شروع جدایش بین لایه ای است. از تیری با شکاف انتهایی برای اندازه گیری نرخ رهایی انرژی کرنشی در شروع جدایش بین لایه ای کامپوزیت های لایه ای استفاده شده است. در واقع هدف از این تحقیق، پیش بینی مقدار نرخ رهایی انرژی کرنشی نمونه­ی چندجهته از روی نتایج تجربی مربوط به قطعه­ی تک جهته می باشد، بدون اینکه مستقیماً به آزمایش...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در این مقاله یک آلمان پایدار پنج وجهی با یک نقطه انتگرال گیری توسط پایدارسازی مود hg برای تحلیل ارتجاعی- خمیری همراه با تغییر شکل های بزرگ ، ارائه شدهاست . این نوع آلمان بویژه برای تحلیل پوسته سازه هایی مناسب است که دارای ترک های متعدد بدون هیچ جهت از پیش تعیین شده ای می باشند ، که این مسئله معمولا در تحلیل ترک خوردگی پوسته هایمرکب تحت اثر بار های ضربه ای رخ می دهد . قانون مندی المان و مراحل کن...

نتایج تحلیل استاتیکی غیرخطی موسوم به تحلیل پوش اور در تخمین پاسخ لرزه ای سازه های نامنظم همراه با خطاهای زیادی هستند، بطوریکه اثرات ناشی از دوران های پیچشی و نیز مودهای بالا را در طراحی لرزه ای سازه ها بطور دقیق نمی توانند ارزیابی کنند. البته تلاش های زیادی جهت اصلاح روش پوش اورکلاسیک صورت گرفته است، روشهایی نظیر تحلیل پوش اور مودال، تحلیل پوش اور مودال بهبود یافته، روش تحلیل پوش اور ادپتیو (به...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

اگرچه سیستم های کنترل مود لغزشی در اکثر مواقع دارای عملکرد مطلوبی هستند، اما پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل می تواند باعث بروز برخی مشکلات برای عملگرها، به خصوص از انواع خاموش- روشن گردد. به منظور تامین نیازهای پایداری، ویژگیهای مقاومت و کاهش پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل، در این مقاله، کنترل مود لغزشی اصلاح شده جدیدی پیشنهاد می گردد. به واسطه عملکرد یک تابع ریاضی تنظیم کننده شرط لغزش، مقادیر ...