کامل ترین روش ارزیابی سامانه هدایت و کنترل یک موشک، قبل از آزمون پروازی شبیه ساز سخت افزار درحلقه است. برای پیاده سازی این روش در موشک های آشیانه یاب مادون قرمز نیاز به تجهیزات دقیق و گران قیمتی به منظور تولید صحنه مادون قرمز و دوران جستجوگر در فضای سه بعدی است. روش تزریق سیگنال با شبیه سازی و تولید سیگنال خروجی آشکارساز مادون قرمز، نیاز به این تجهیزات گران قیمت و پیچیده را برطرف می سازد. این م...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

خوشه بندی، قرار دادن داده ها در کنار یکدیگر، بر اساس ماهیت درونی آن هاست. محققان طبقه بندی های مختلفی برای الگوریتم های خوشه بندی ارائه داده اند. یک طبقه بندی سه تایی شامل مدل های خوشه بندی افرازی مدل های خوشه بندی سلسله مراتبی و خوشه بندی فازی، از کلی ترین تقسیم بندی ها محسوب می شود. به طوری که مدل های افرازی، سلسله مراتبی و فازی اشتراکی با یکدیگر ندارند. با این حال، استفاده از الگوریتم های سل...

طراحی کنترل کننده برای سیستم های پیچیده شامل بهینه سازی اهداف مختلف و اغلب مغایر می باشد که به یک مساله طراحی چندمنظوره می انجامد. از آنجا که با استفاده از یک کنترل کننده نمی توان تمام اهداف را به طور بهینه برآورده نمود، در این مقاله، از رویکرد کلیدزنی با سرپرستی برای حل مساله کنترل چندمنظوره H2/H∞ استفاده شده است. با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی، دو کنترل کننده مجزا برای تامین اهداف عملک...

تثبیت دی اکسید کربن روی یک ترکیب آلی مناسب، فرایندی جذاب و مهم برای استفاده موثر از منابع کربنی و رفع مشکلات زیست محیطی است. دی اکسید کربن می تواند به راحتی وارد حلقه اکسیرانی ترکیبات اپوکسی دار شده و کربنات حلقوی تشکیل دهد یا اینکه با سایر ترکیبات از جمله توسیل آزیریدین واکنش دهد و ترکیبات یورتانی حلقوی ایجاد کند. این واکنش به طور کمی با استفاده از کاتالیزورهایی مانند نمک های چهارتایی آمونیوم ...

در این پایان نامه، حلقه های ماتریسی موریتایی را مورد مطالعه و بررسی قرار میدهیم، یعنی حلقه هایی که تنها حلقه های هم ارز موریتایی با آنها حلقه های ماتریسی روی آنها است. در این نوع حلقه ها، پروژنراتورهای پیکارد و گروههای پیکارد نقش مهمی را ایفا میکنند. برای خانواده وسیعی از حلقه ها، تجزیه ناپذیری شرط لازم mm بودن حلقه است. برای حالت جابجایی شرط دیگری لازم است و آن هم تقسیم پذیر بودن گروه پیکارد ...

در ضبط مغناطیسی, از منحنی مغناطش باقی مانده محیط بر حسب میدان اعمال شده,(mr(h, پارامترهایی به دست می آیند که بیانگر خواص محیط از لحاظ ظرفیت ضبط و نسبت سیگنال به نوفه می باشند. بنابر مدل sw)stoner-wohlfarth), حلقه پسماند ذره مغناطیسی تک حوزه ناهمسانگرد, در جهت آسان ذره, مربعی شکل است و در جهت سخت آن بین دو حد hk و hk - خطی می باشد. در مورد بافتی از ذرات یکسان با محورهای آسان موازی, نوفه محیط به ...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...