در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

مبانی تحلیل پوش اور دینامیکی شبیه پوش اور استاتیکی است با این تفاوت که در آن بارگذاری زلزله یا موج به صورت دینامیکی به سازه اعمال و گام به گام با افزایش شدت بارگذاری دینامیکی، سازه مورد تحلیل دینامیکی قرار می گیرد. نتیجه هر دو تحلیل نموداری موسوم به نمودار پوش اور است که نشان دهنده رفتار و ظرفیت تحمل بار سازه است. در این تحقیق دو سکوی مورد مطالعه ابتدا مورد تحلیل پوش اور استاتیکی تحت بار موج و ...

در تحلیل سازه ها تحت بارهای دینامیکی، انتخاب گام زمانی در دست یابی به پاسخ های دقیق بسیار حائز اهمیت است. در این تحقیق نیز انتخاب گام زمانی مناسب به منظور تحلیل دینامیکی پل های راه آهن تحت حرکت بارهای متحرک مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به ماهیت دینامیکی بارهای متحرک، در این تحقیق پاسخ های دینامیکی چهار پل فلزی با دهانه های ۱۰، ۱۵، ۲۰ و ۲۵ متر به حرکت قطار درمحدوده ی سرعت های ۱۰۰ تا ۴۰۰ کی...

به منظور بررسی تغییرات برخی مشخصه های مهم کمی و کیفی توده های جنگلی در سری یک جنبه سرا که به روش دانه زاد ناهمسال اداره می شود، اطلاعات جمع آوری شده در سطح سری در سال های 1374 و 1384 تجزیه و تحلیل و مقایسه شد. آماربرداری در هر دو سال به روش سیستماتیک تصادفی و با ابعاد شبکۀ 150×200 متر و سطح قطعات نمونۀ 10 آری انجام شد. در داخل هر قطعه نمونه نوع گونه، قطر در ارتفاع برابر سینه، ارتفاع دو درخت شاه...

به منظور بررسی وضعیت کمی و کیفی جنگل های ارس، توده های جنگلی آن در دامنه های کپه داغ خراسان انتخاب شدند. سپس نقشه های شیب، جهت جغرافیایی، ارتفاع از سطح دریا تهیه و پس از تلفیق نقشه های فوق، واحد های شکل زمین نیز آماده شد. با توجه به تیپ بندی بهتر واحد های اراضی بر مبنای ویژگی های فیزیوگرافیک و از سوی دیگر به دلیل اینکه استفاده از روش استراتیفیکاسیون در تیپ بندی موجب می شود که نتایج مشخصه های مو...

در این پایان نامه تکنیکی جدید برای تقریب از سیگنال زلزله به کمک تبدیل موجک ایستا ارایه شده است. تکنیکی که مبتنی بر تقریب از سیگنال لرزه ای متناسب با انرژی ضرایب تبدیل و مشخصه های دینامیکی سازه مورد بررسی است. چنین تقریبی منجر به تولید رکوردهایی می گردد که بسیار هموارتر از رکورد اصلی بوده و در عین حال برخی از پاسخ های سازه به این دو تحریک بسیار مشابه است. در این راستا با استفاده از هجده الگوی مخ...

   سرعت و میرایی موج الاستیک در هنگام عبور از سنگ های درزه‌دار، یک مسأله ی مهم برای تعیین پایداری سازه‌های سنگی تحت بارهای دینامیکی در مهندسی سنگ است. آزمایش‌های لرزه‌ای خیلی مفید و کارآمدتر از هر آزمایش ژئوفیزیکی دیگری هستند که در توده‌سنگ انجام می‌شوند، این امر به این دلیل است که پارامترهای موج، نظیر سرعت موج فشاری، برشی و ضرایب میرایی، همگی به‌طور مستقیم با مقاومت و مدول الاستیسیته و...

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

شبکه­های عصبی مصنوعی سیستم­های پردازش اطلاعات می­باشند که در سال­های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان برای مدل­سازی فرآیندهای مختلف و همچنین در حل مسائل گوناگون در حوزه­های خطی و غیر خطی قرار گرفته­اند. در مقاله حاضر از روش شبکه­های عصبی جهت بررسی عملکرد یاتاقان گازی غیر مدور دولب[1] موارد کاربرد فراوانی در صنعت دارد، استفاده شده است. در این راستا مولفه­های عملکرد استاتیکی و دینامیکی این نوع یات...

برآورد مشخصه های ساختاری جنگل با استفاده از داده های طیفی ماهواره ای به عنوان یکی از گزینه های جایگزین زمینی مطرح می باشد. هدف از این مطالعه، برآورد مشخصه کمی حجم سرپا، رویه-زمینی و تعداد درختان در هکتار با استفاده از داده های ماهوارهquickbird در سری یک طرح جنگلداری دکتر بهرام نیا واقع در شهرستان گرگان می باشد. پس از تصحیح هندسی تصاویر، پردازش های تجزیه مولفه های اصلی، نسبت گیری های مختلف برای ...