طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

چکیده: شبکه خودرویی موردی (vanet) یک شبکه ارتباطی است که خودروهای هوشمند را به یکدیگر و یا منابع ثابت و سیار در کنار جاده متصل می‏کند و به سازماندهی آنها می پردازد. یک شبکه خودرویی متشکل از وسیله های خودرویی و زیرساخت های شبکه است.شبکه های خودرویی موردی نوع خاصی از شبکه های سیار موردی (manet) است که مشخصه اصلی آنها سرعت بالای گره‏ها در آن می باشد. حفظ پایداری در این قبیل شبکه ها از اهمیت زیادی ...

مسیریابی وسایل حمل ونقل درون انبار مهمترین فعالیت در بین فعالیت های درون انبار است زیرا پیمایش مسیر، زمان قابل توجهی را در مقایسه با سایر فعالیت ها به خود اختصاص می دهد. از این رو یافتن کوتاهترین مسیر حرکت وسایل درون انبار جهت برداشت و تحویل اقلام، امری مهم و غیرقابل اجتناب است. از طرفی در انبارها، راهروهایی با عرض های متفاوت وجود دارند و توجه به این نکته که چه تعداد وسایل می توانند درون این را...

شبکه های نوری شفاف با مسیردهی به تفکیک طول موج یک کاندید برای شبکه های نسل آینده با پهنای باند بالا و هزینه پایین محسوب می گردند. عوامل تخریب موجود در فیبرها و ادوات نوری این شبکه های شفاف تأثیر بسزایی بر مسیرهای نوری گذاشته به طوری که بهترین رویکرد مسیریابی که بر اساس عملکرد لایه شبکه مشخص شده، بهترین رویکرد مسیریابی بر اساس عملکرد لایه فیزیکی محسوب نمی گردد و ممکن است حتی بدترین رویکرد به نظر...

بسیاری از کاربردهای روبات ها در محیط ناشناخته نیازمند ساخت نقشه از محیط است در غیر این صورت انجام وظیفه بر اساس حسگری محلی و نتیجه بهینه محلی یا غیر بهینه خواهد بود. برای نقشه سازی با استفاده از حسگری روبات ها دانستن موقعیت آن ها به صورت قطعی یا نسبی نیاز است که در این پژوهش از روش فضای اطلاعات برای این منظور استفاده شده است. با توجه به توانایی محدود یک روبات، استفاده از یک تیم روبات نتایج بهتر...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

در زندگی های امروزی، تلفن همراه نقش چشم گیری را ایفا می کند ؛ زیر ا با داشتن قابلیت های بسیار ازجمله نرم افزارهای کاربردی متعدد همانند بازی ها و ... ، نیازها و سلایق انواع کاربران را رفع می سازد. با توجه به آمار و اطلاعات ارائه شده ، بیشترین میزا ن دانلود نرم افزارهای کاربردی، در میان کاربران تلفن های همراه، مربوط به بازی ها است. با توجه به محدودیت های خاص دستگاه تلفن همراه؛ همانند محدودیت حاف...