دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

چکیده ندارد.

چکیده : مطالعه حاضر ، تأثیر نوشیدن منظم آب درحین فعالیتهای ورزشی طولانی مدت را برگلبول های سفید 16 سال بررسی میکند. بدین منظورازبین داوطلبین به - وزیررده های آن دردانش آموزان دختر 18 53 کیلوگرم و قد /13+7/ 16 سال ، وزن 76 /93+0/ طورتصادفی 15 دانش بامیانگین سن 45 17/18+0/ 160/06+5/65 سانتی متر ، به آموز عنوان گروه تجربی و 16 دانش آموز با میانگین سن 65 161 سانتی متر به عنوان گروه کنترل انتخا...

سندرم qt طولانی که به صورت qt اصلاح شده بیش از 0.46 ثانیه در مردان و 0.47 در زنان تعریف می شود، می تواند علل ایدیوپاتیک یا ثانویه داشته باشد. نوع ایدیوپاتیک می تواند یک اختلال فامیلیال همراه با کری حسی- عصبی باشد که سندرم ژرول لانژ نلسون (jervell & lange nielsen: jln) نامیده می شود و به صورت اتوزومال مغلوب منتقل می گردد. گرچه این سندرم به راحتی با مشاهده طولانی بودن فاصله qt در الکتروکاردیوگراف...

یکی از مهم ترین مبانی تفسیر قرآن، مربوط به «زبان قرآن» است. هر مفسّری خواه، ناخواه در طول تفسیر خود به آن می پردازد.یکی از نظرات رایج در زبان قرآن، عرفی بودن است که از پیشینه طولانی برخوردار است. علاّمه طباطبائی در تفسیر نخستین خود، «البیان فی الموافقه بین الحدیث و القرآن» به مسئله زبان قرآن توجّه نشان داده است. در این نوشتار، نگارندگان ضمن بررسی نظر علاّمه طباطبائی در حوزه عرفی بودن زبان قرآن، به ...

مقدمه: هرگاه حاملگی بیشتر از 42 هفته به طول انجامد حاملگی طولانی اطلاق می شود که این مشکل در 10 درصد حاملگی ها اتفاق می افتد. این مسئله باعث افزایش مشکلات مادری و مرگ و میر و عوارض جنینی نوزادی می شود. برای جلوگیری از این عوارض و اداره حاملگی دور از ترم از راههای مختلفی استفاده می شود. دو روش شایع عبارت از القای انتخابی زایمان در 41 هفتگی و روش انتظار و مراقبت می باشد. که با هدف پژوهش حاضر به م...

یکی از ویژگی های بارز اقلیم ایران کمی بارش و نوسانات شدید آن در مقیاس های زمانی روزانه ،فصلی و سالانه می باشد. هر خشکسالی دارای 4 ویزگی عمده می باشد که عبارتند از: دوره تداوم ،شدت، فراوانی و گستره . هدف اصلی این مطالعه ، ارزیابی و پهنه بندی خصوصیات خشکسالی حوضه کارون بزرگ می باشد. در این مطالعه از شاخص بارش استاندارد خشکسالی SPI، جهت بررسی ویژگی های خشکسالی در 42 ایستگاه واقع در داخل و خارج حوض...

در این تحقیق، مسئله زمانبندی حرکت قطارها در مسیرهای دو خطه ریلی با هدف کمینه سازی زمان بیکاری بلاک ها و بهره برداری بهینه از خطوط ریلی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این مسئله یک مدل برنامه ریزی عدد صحیح ارائه شده است. جهت بهره برداری بهینه از ظرفیت زیرساخت ریلی موجود، قطارها می بایست با حفظ شرایط عملیاتی، تا حدامکان در فشرده ترین حالت زمانبندی شوند تا طول زمان اشغال مسیر ریلی کمینه شود. متغیر...

در این پژوهش نقش تحول جنبه هایی از کنش های اجرایی، شامل توانایی حل مسئله، جست و جوی دیداری و حافظه دیداری در انتخاب مکان عبور ایمن و خطرناک بررسی شد. طرح پژوهش حاضر تحولی- توصیفی است و جامعه آن را کلیه دانش آموزان مقطع دبستان مناطق 1 و 2 شهر اصفهان در سال تحصیلی 90-89 تشکیل دادند. با استفاده از روش نمونه برداری در دسترس 140 نفر از سه گروه سنی (8 ، 9 و 11 ساله) انتخاب شدند. برای ارزیابی درک خطر،...