شفافیت یک معیار ارزیابی سیستم های تله اپراتوری بر مبنای خطای نیرو و موقعیت است. معماری های کنترلی مرسوم برای حفظ پایداری عموماً شفافیت بالایی را نتیجه نمی-دهند. یک روش نوین رویکرد تله اپراتوری مدل میانجی است که امپدانس محیط را در سمت پیرو تخمین زده و به راهبر ارسال می کند تا با ایجاد یک محیط مجازی، نیرو در آن جا به صورت محلی محاسبه گردد. این امر شفافیت را بدون کاهش پایداری و در حضور تأخیر زمانی ...

در این مطالعه از یک مدل ساده آونگ واژگون با کنترل کننده تناسبی-انتگرال گیر- مشتق گیر دارای بازخورد تأخیری برای مدلسازی سیستم کنترل وضعیت و شبیه سازی الگوهای نوسان های وضعیتی بهره گرفته شده است. هدف این بوده تا به جای استفاده از شاخص های متداول ارزیابی نوسان های وضعیتی که عمدتاً تعاریفی کیفی از سیستم کنترل وضعیت ارائه می دهند، با بهره گیری از این مدل بتوان به اطلاعاتی درباره نحوه عملکرد سیستم کنت...

در این تحقیق دو مدلسازی دینامیکی لامپ و توزیع شده در مکان برای یک واحد صنعتی تبخیر کننده فیلم ریزان انجام شده است. این واحد برای تغلیظ شیر استفاده می شود و شامل چهار تبخیر کننده فیلم ریزان است که به صورت متوالی قرار گرفته اند و جهت جریان در آنها به صورت خوراک پیشرو است. معادلات موازنه جرم و انرژی برای فیلم ریزان داخل تبخیر کننده ها به دو صورت لامپ و پارامترهای توزیع شده در مکان برقرار شده است. ...

توسعه انرژی برقابی با توجه به تجدیدپذیر بودن، عدم مصرف سوختهای فسیلی و حفاظت محیط زیستنسبت به انواع دیگر نیروگاهها، ارجحیت دارد. این نوع نیروگاهها با توجه به زمان کم ورود انرژی تولیدی بهمدار، در ساعات پیک مصرف بکار گرفته می شوند. از جمله این نیروگاه ها، نیروگاه تلمبه ذخیره ای می باشد،که امروزه توسعه آنها بیشتر مد نظر قرار گرفته است. در مکانیابی این نیروگاهها عوامل متعددی با درجاتاهمیت متفاوت تا...

شناخت مکانیزم های رشد و توسعه شهرهای معاصر به سبب ماهیت غیر خطی و پیچیده شان از حیطه درک و تحلیل روش های سنتی مدل سازی خارج است. چرا که روش های سنتی عموماً ایستا، خطی، و مبتنی بر تئوری سیستم های ساده (بالا به پائین، کل به جزء یا قیاسی) اند. از این رو برای مدل سازی سیستم های پیچیده شهری ، کشف روش های جدید مدل سازی که پویا، غیر خطی، گسسته، و پایین به بالا یا جزء به کل (استقرایی) باشند، ضروری می نم...

در این مقاله، مدل عددی سه بعدی پیش بینی حرکت نفت ناشی از حادثه اتفاقی در تنگه سنگاپور معرفی شده، سپس نتایج این مدل با نتایج  مدلی که توسط چائو و همکاران اجرا شده است، مورد مقایسه قرار گرفته است. مدل عددی معرفی شده سابقاً برای حرکت میعانات گازی ناشی از ریزش اتفاقی در منطقه دریایی عسلویه اجرا شده که بر اساس حل معادلات حاکم ناویر استوکس و پیوستگی شبیه سازی شده است. برای حل معادله فرا رفت در مدل، از...

در این پژوهش به دنبال آن هستیم که ارتباط بین ثبات و پایداری در سود شرکتها را با خط مشی های مالیاتی اتخاذ شده توسط آنها بررسی نمائیم. جامعۀ آماری این پژوهش شامل 130 شرکت از شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می باشند که برای دوره 1390-1386 مورد بررسی قرار گرفتند. برای آزمون فرضیه ها از مدل رگرسیون خطی ساده و لجستیک استفاده گردید. سیاست های مالیاتی شرکتها از طریق شناسایی وجود تفاوت م...

هدف این پژوهش، پیش­بینی جریان نقد آزاد، به عنوان یکی از معیار­های ارزیابی عملکرد مالی، با کمترین اطلاعات ممکن است. جامعه آماری این پژوهش، از کلیه شرکت­های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران تشکیل شده است که با در نظر گرفتن محدودیت­هایی در نهایت 64 شرکت در بازه زمانی 1388-1378، مورد بررسی قرار گرفت. جهت پیش­بینی جریان نقد آزاد از مدل­های نمو هموار ساده و مدل خاکستری استفاده شده است. سپس به م...

فلزات دارای ساختاری کریستالی می¬باشند و جریان پلاستیک در آنها، محدود به صفحات کریستالی خاص و در جهات خاصی واقع در این صفحات است. در این مکانیزم، ناهمگونی میکروساختار و اثرات تغییر در جهات کریستالی نقش اساسی را در رفتار ماده ایفا می¬کنند. در این مقاله برای بررسی اثر جهات کریستالی و بافت ماده، از معادلات ساختاری کریستال پلاستیسیته برای شبیه¬سازی استفاده شده است. ابتدا به¬کمک روش ورونی فضای شبیه¬س...

تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاه¬های توانبخشی امری ضروری است. در مدل های ساده پیشنهادی در پژوهش های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظ نشده و شناسایی پارامترها با روش های غیر پارامتری صورت گرفته است که نتایج آن ها برای تحلیل¬های توانبخشی چندان مناسب نیستند. بنابراین، در این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با در نظر ...