متداول ترین روبات هایی که در حال حاضر به تعامل با انسان ها می پردازند، روبات های چرخدار هستند؛ درحالیکه این روبات ها با محدودیت های حرکتی همراه هستند، در مقابل روبات های پا دار قادرند همچون انسان به حرکت بر روی انواع سطوح بپردازند. در میان روبات های پادار، روبات های دوپا دارای بیشترین قابلیت مانور حتی در مکان های کوچک هستند. در سال های اخیر نیاز به روبات های انسان نما در محیط های فعالیتی انسانه...

مقدمه: فاکتور مهم در دستیابی به الگوی مطلوب در راه رفتن یکنواخت، استفاده از الگوی مناسب در شروع راه رفتن است. به گونه ای که مطالعات علت بیش از نیمی از سقوط ها در حین حرکت را ناشی از انتخاب الگوی نامناسب در شروع حرکت گزارش کرده اند. شروع راه رفتن به انتقال از وضعیت ایستادن ساکن به وضعیت راه رفتن یکنواخت اشاره دارد که از جدا شدن پاشنه اندام نوسان تا جدا شدن پنجه اندام استقرار را شامل می شود. فاکت...

طبیعت همواره نمایانگر بهترین شیوه های حرکت برای موجودات است. مطالعات فیزیولوژیکی اعصاب بدن موجودات زنده نشان داده است که حرکات پایه ای و تکراری بدن با شبکه های عصبی، تحت عنوان ایجادکننده الگوی مرکزی (cpg) ایجاد می شود. با توجه به شباهت های موجود مابین رباتیک و بیولوژی و همچنین فراگیر شدن استفاده از مطالعات زیستی در حوزه رباتیک، در این پژوهش از cpg به عنوان رهیافتی زیستی جهت حرکت ربات استفاده شد...

افزایش تعادل عاملی مهم در بهبود عملکرد، پیشگیری و یا کاهش آسیب ورزشکاران به شمار می رود، زیرا عملکرد ورزشکاران اغلب در خارج از دامنه سطح اتکا صورت می پذیرد و حفظ تعادل و مقابله با نیروی جاذبه ضروری می باشد(1). از آنجا که راه رفتن به عقب موجب اختلال در سیستم بینایی و در نتیجه درگیر نمودن حس عمقی می گردد به عنوان یک شیوه تمرینی مناسب برای ارتقای تعادل مورد توجه قرار گرفته است(12). هدف از انجام ای...

پولیومیلیت یک بیماری پیشرونده است که از طریق دستگاه گوارش وارد بدن می شود و باعث آسیب به اعصاب حرکتی شاخ قدامی نخاع و ساقه ی مغز می شود.). با توجه به میزان و محل آسیب به سیستم عصبی نوع عضلاتِ درگیر شده متفاوت بوده و ممکن است جدا از فلج غیرقرینه عضلات اندام ها باعث فلج عضلات تنفسی شود. مهمترین عوارض در افراد پولیو درد، خستگی، ضعف عضلات و کاهش آستانه تحمل می باشد. نزدیک به نیمی از این افراد برای ...

اهمیت شناساییِ افراد از روی تصاویر ویدیویی و بر اساس نحوه راه رفتن امروزه از مسائل مورد علاقه محققین علوم بینایی ماشین و شناسایی الگو است. این پایان نامه یک روش جدید برای شناسایی افراد از روی نحوه راه رفتن آنها ارائه می کند که با توجه به کلیه روشهایِ موجود از دقت بالایی برخوردار می باشد. مبنای پردازش در این تحقیق تصویر متحرک انسان بدون وابستگی به رنگ لباس و زمینه پیرامون می باشد که در مقالات و کا...