یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در این پایان نامه با استفاده از تکنیک همترازی تداخل به صورت کور در سمت گیرنده در کانال های همه پخشی توانسنیم حد بالای از درجه آزادی را برای یک کانال چهار کاربره چند پرشی را طراحی نماییم، و نشان داد که میزان ظرفیت کانال نسبت به سه کاربره آن افزایش یافته است.

در این پایان نامه روش به روز رسانی مدل سازه با استفاده از معادلات مستقیم حرکت (روش مستقیم به روز رسانی مدل سازه) ارائه گردیده که در آن ماتریسهای مشخصه سیستم خطی (شامل ماتریسهای جرم، میرایی و سختی) با استفاده از حل معکوس معادلات حرکت در حوزه زمان یا فرکانس تعیین می گردند. در این روش محدودیتی در مورد متناسب یا نامتناسب بودن میرایی و همچنین برشی یا غیربرشی بودن سازه وجود ندارد. این روش با استفاده ...

هدف این پژوهش بررسی کارایی مدل اقلیمی RegCM4 در شبیه‌سازی بارش دورۀ سرد (سپتامبر تا فوریه) سال‌های 1990 تا2010 در جنوب غرب ایران (استان فارس) از طریق ریزمقیاس نمایی دینامیکی داده‌های دوباره تحلیل‌شدۀ مراکز ملی پیش‌بینی محیطی مرکز ملی پژوهش جوی (NCEP/NCAR) با تفکیک افقی 5/2 × 5/2 درجه است. داده‌های شرایط مرزی از مرکز بین‌المللی فیزیک نظری و بارش دیدبانی ماهانه از ادارۀ کل هواشناسی استان فارس اخذ...

با استفاده از تیوری دینامیکی پوسته دانل و بکارگیری ویژگیهای بدیع مدل هاوریلیاک-نگاهی برای رفتار دیسکوالاستیک ارتعاشات آزاد و مشخصات میرایی یک پوسته استوانه ای نازک ویسکوالاستیک با طول نامحدود غوطه ور در سیال اکوستیکی که از سیال اکوستیکی نیز پر شده مورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج حاصله با استافده از مثالهای عددی که در آنها دو پوسته ویسکوالاستیک پر شده از سیال با ویژگی های ویسکوالاستیکی کاملا م...

هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

در این مقاله دو کنترل کننده تطبیقی برای کاهش ارتعاشات ارابه فرود هواپیما در لحظه فرود و هنگام حرکت روی باند (تاکسی) طراحی شده است. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی شش درجه آزادی حاکم بر ارابه فرود و سپس تابع تبدیل بین جابه جایی چرخ جلو و عملگر بدست آمده است. به دلیل پیچیدگی زیاد این مدل کاهش مرتبه داده شده و با یک خطای ناچیز نسبت به مدل اولیه، تابع تبدیل جدید استخراج گردیده است. در ادامه برای جذب ...