در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

در این مقاله روش ترکیبی شبیه سازی زمانی و BCU1 به منظور بررسی پایداری گذرای سیستم های قدرت به روش تابع انرژی گذرا (TEF)2 در چهارچوب مرجع مرکز اینرسی(COI)3 ارائه می شود. در روش BCU از مرز پایداری یک سیستم کاهش یافته که تنها در زیر فضای زاویه تعریف می گردد به عنوان تقریبی محلی از مرز پایداری سیستم اصلی استفاده می شود به طوریکه تقریب مرز پایداری سیستم کاهش یافته ساده تر می باشد. برای این منظور اب...

در مطالعه حاضر یک مدل کلان سنجی زمان -  پیوسته برای ایران طی دوره 1383-1338 ارائه شده و برای این منظور از مدل سایز کوچک و سیستم معادلات همزمان با هشت معادله دیفرانسیلی و سه رابطه تعریفی استفاده و مدل با روش 2sls تخمین زده شده است. همینطور چگونگی تعدیل متغیرهای کلان اقتصادی نظیر مصرف - تولید - تورم - حجم نقدینگی - دستمزدها و ... به سمت مقادیر مطلوبشان و پایداری و ناپایداری موضعی نقطه تعادل اقتصا...

در این تحقیق برای پیش بینی تقاضای سرانه آب از روش شبیه سازی احتمالاتی استفاده شده است. بعد از تعیین تابع تقاضای آب با جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای شهر نیشابور، مقدار متغیرهای مستقل مؤثر برتخمین تقاضای آب در آینده پیش بینی شد. سپس با استفاده از مدل نقطه ای، مقدار تقاضای سرانه آب در شهر نیشابور پیش بینی گردید. درمرحله بعد با ترکیب مدل پیش بینی نقطه ای وعدم قطعیت های فرض شده، با شبیه سازی مونت ...

عدم تعادل در شبکه شهری برخی از مناطق جغرافیایی کشور، یکی از مسائل و چالش های امروز در برنامه ریزی منطقه ای است. در این راستا تحلیل وضعیت شهرها در درون شبکه شهری منطقه ای ضرورتی مبرم برای درک تغییرات و تدوین برنامه های متعادل کننده است. در این راستا، هدف این مقاله بررسی و تحلیل شبکه شهری استان ایلام با تأکید بر میزان و توزیع جمعیت در شهرهای استان ایلام و بررسی سطح خدماتی شهرها از نظر شاخص های خد...

ارتفاع سد شکافت برای هسته های مرکب تشکیل شده در پنج سیستم شکافت هسته ای 16o+208pb، 16o+209bi، 16o+232th، 16o+238u و 16o+248cm در گستره انرژی mev90 تا mev 215 محاسبه گردید. روش محاسبه، مبتنی بر داده های تجربی ناهمسانگردی زاویه ای پاره های شکافت در نظر گرفته شد. توزیع زاویه ای پاره های شکافت با مدلهای حالت گذار توصیف می شود. بدین منظور از دو مدل، یکی مدل آماری نقطه زینی استاندارد و دیگری مدل آمار...

برای تحلیل میدان پراکندگی از اهداف، دیدگاه‌های مختلفی وجود دارد اما در عمل معمولاً اهداف گسترده­ای وجود دارند که محاسبه پاسخ پراکندگی برای آن‌ها بسیار پیچیده است. برای حل این مشکل و سادگی محاسبات از مدل نقطه­ای اهداف استفاده می­شود. منظور از مدل نقطه­ای، جایگزینی هدف با تعدادی نقاط متناهی است که در همسایگی خود از منظر سطح مقطع راداری غالب محسوب می­شوند. این نقاط که مراکز پراکندگی یا فاز گفته می­...

خواص ترمودینامیکی و تعادل فازی مخلوط های تجمعی را معمولا نمی توان با استفاده از مدل های مرسوم مانند معادلات مکعبی پیش بینی نمود. معادله حالت مکعبی/ تجمعی cpa، معادله حالتی است که معادله حالت مکعبی srk را با عبارت تجمعی معادله saft ترکیب می کند. در این تحقیق، ابتدا با استفاده از داده های آزمایشگاهی فشار بخار و حجم مایع اشباع ان فرمیل مورفولین (nfm)، پارامترهای معادله  حالت cpa برای ان فرمیل مورف...

چکیده این پژوهش در نظر دارد با بررسی آثار رفاهی اصلاح قیمت حامل های انرژی در سناریوهای مختلف و با اعمال یک معیار عدالت در چارچوب یک مدل تعادل عمومی محاسبه پذیر دیدگاه رالز را با مطلوبیت گرایان مقایسه نماید. داده های مورد نیاز با استفاده از ماتریس حسابداری اجتماعی ارتقا یافته سال 1384 بانک مرکزی و تهیه ی mcm مورد نظر فراهم شده است. سناریوهای پرداخت یارانه نقدی به همه مردم، پرداخت 50% یارانه به ...