در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به کار گرفته می شود. در این تحقیق، فرض می شود که فضاپیماها در مدارات...

اولین گام جهت دستیابی به تکنولوژی پیشرفته دستگاههای امروزی درک کامل تئوری کارکرد و تکنولوژی پایه آن سیستم می باشد. سریعترین و کوتاهترین راه نیل به این مهم، بررسی سیستم های ابتدایی تر به روش مهندسی معکوس و ارائه طرحهای اولیه با الگوبرداری از بخش های مختلف سیستم های مشابه می باشد، بدین صورت می توان ضمن آشنایی با فن آوری به کار گرفته شده، قدم های بعدی به منظور طراحی سیستم های جدید را استوارتر بردا...

مطالعه رودبادهای به عنوان یکی از مولفه های اصلی سیستم گردش جوی موثر بر سیل اهمیت و ضرورت خاصی دارد. هدف از این تحقیق شناسایی الگوهای گردش جوی روزهای بارش و بررسی موقعیت مکانی رودبادها در سطح حوضه آبریز دریاچه ارومیه می باشد. پس از تعیین شاخص زمانی- مکانی سیل، داده های ارتفاعی تراز hpa500 تعداد 189 روز بارش منجر به سیل طی دوره(1389-1370) با استفاده از روش تحلیل عاملی و خوشه بندی به روش وارد پردا...

مروزه با پیشرفت تکنولوژی ساخت مدارهای مجتمع، بشر هر روز موفق به پیاده سازی مداراتی پیچیده تر و سریع تر از قبل می گردد. با بزرگتر شدن مدارات، احتمال بروز خطا در طراحی قسمت های مختلف مدار، افزایش می یابد. طراحی مدارات آنالوگ علاوه بر توپولوژی طرح اولیه برای گسترش طراحی مدار، به سایزبندی و مقداردهی عناصر نیاز دارد که در بیشتر موارد فرایندی تکراری، طاقت فرسا و زمان بر است، از این رو روش های متفاوت ...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

بهینه‌سازی بر پایه‌ جغرافیای زیستی، الگوریتم تکاملی جدیدی بر اساس جمعیت است که ریاضیات جغرافیای زیستی، بر آن حاکم است و الگوریتم تکامل ‌تفاضلی، الگوریتمی قدرتمند برای حل بسیاری از مسائل بهینه‌سازی است. الگوریتم تکامل ‌تفاضلی در اکتشاف فضای جستجو و تعیین مکان مینیمم سراسری خوب، ولی در استخراج راه‌حل مسأله کند است. در این مقاله قابلیت اکتشاف الگوریتم تکامل ‌تفاضلی با قابلیت استخراج الگوریتم بهینه...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

پراکنش منابع آب و بارندگی‌ها در سطح کشور متناسب نیستند، از این رو انتقال بین‌حوضه‌ای آب در قالب طرح‌های آبی برای جمع‌آوری، انتقال و ایجاد کیفیت مناسب برای توسعۀ موزون فعالیت‌های انسانی لازم است. این نوع طرح‌ها با توجه به مخزن بالادست و تونل انتقال آب به پایین‌دست شرایطی ترکیبی از مسائل هیدرولوژیکی (تراز آب مخزن) و هیدرولیکی (هیدرولیک لوله یا تونل انتقال) را در خود جای داده است. به همین دلیل، تح...

در راستای مدیریت ریسک بازار، بعد از اندازه گیری ارزش در معرض خطر پرتفوی باید به طوردقیق اجزای تشکیل دهنده آن را شناسایی و ریسک پرتفوی را حداقل نمود. در غالب مدل های مالی فرض می شود که توزیع مشاهدات (بازده ها)، نرمال است و بر اساس این توزیع ارزش در معرض خطر و سایر معیار های ریسک بازار محاسبه می شوند. این در حالی است که مشاهدات در واقعیت از توزیع های غیر نرمال پیروی می کنند. بنابراین این پژوهش از...