چکیده زمینه و هدف: لغزش، مصرف مجدد مواد مخدر بعد از یک دوره زمانی بعد از ترک مواد مخدر است. با توجه به میزان بالای لغزش در معتادان به مواد مخدر مطالعه حاضر به بررسی عوامل موثر بر لغزش افراد به سمت مصرف دوباره مواد مخدر می پردازد. مواد و روش کار: این مطالعه مورد شاهدی بر روی 200 معتاد مراجعه کننده به مراکز ترک اعتیاد شهرستان اسفراین در سال 1391 انجام گرفت شرکت کنندگان به صورت تصادفی خوشه ای انتخ...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

وقوع زمین لغزش در مناطق شمالی کشور، به دلیل بارشهای فراوان، کاربری های ناصحیح و سازندهای حساس به فرسایش، در حال افزایش است. یکی از راهکارهای مهم برای کاهش خسارت ناشی از وقوع زمین لغزش ها، ارزیابی و پهنه بندی مناطق مستعد به زمین لغزش ها از طریق تهیه نقشه های پهنه بندی خطر زمین لغزش است. روشهای متعددی برای پهنه بندی وجود دارد که از میان آنها روش آنبالاگان برای منطقه مورد مطالعه استفاده شد. در  ای...

کشور ایران با توجه به توپوگرافی عمدتاً کوهستانی، شرایط جغرافیایی و سازندهای متنوع زمین‌شناختی، فعالیت‌های نئوتکتونیکی و لرزه‌خیزی، شرایط مساعدی را برای وقوع پدیده زمین لغزش، به طور بالقوه داراست. در نظر گرفتن خصوصیات ژئوتکنیکی خاک می­‌تواند در ارزیابی به...

در این مقاله، طراحی سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره سنجش از دور با استفاده از 4 چرخ عکس العملی با ساختار هرمی و به منظور تصویربرداری استریو مطرح می شود. در این روش، به منظور تأمین بخشی از توان مورد نیاز ماهواره توسط انرژی ذخیره شده در چرخ های عکس العملی، یک قانون مدیریت توان برای شارژ و دشارژ انرژی چرخ ها مطابق با پروفایل از پیش تعیین شده طراحی و به قانون کنترل وضعیت افزوده می گردد، به گونه ای که ...

وقوع زمین لغزش های متعدد و گسترش روزافزون آن ها در حوضه آبخیز گوگرد از شهرستان خوی و ظهور مخرب آن ها در روستای گوگرد و تهدید اهالی آن، نیازمند انجام مطالعه برای اقدامات برنامه ریزی است. اهداف عمده این تحقیق، شناسایی حساسیت منطقه مورد مطالعه در وقوع زمین لغزش و تعیین عوامل موثر کنترل کننده رخداد زمین لغزش است. در این میان، روش رگرسیون لجستیک به عنوان یک روش آماری چندمتغیره با استفاده از متغیرهای...

در این پژوهش هدف طراحی یک کنترل کننده بهینه و مقاوم برای سیستم ترمز ضدقفل می باشد. امروزه با پیشرفت هایی که از یکسو در سیستم های الکترونیکی و میکروکنترلی و از سوی دیگر در الگوریتم هایی کنترلی مختلف ایجاد شده است، استفاده از کنترل کننده های الکترونیکی در سیستم های مختلف خودرو رایج گردیده است یکی از پرکاربردترین این سیستم ها ترمز ضد قفل می باشد. این سیستم با استفاده از پارامترهای مختلف خودرو از ق...

خودروهای چند-جرخ-محرک نوع جدیدی از خودروهای برقی هستند که در آنها هر یک از چرخها به صورت جداگانه توسط یک موتور به حرکت در می آید.پیشرفتهای اخیر در این نوع سیستمهای محرکه موید تاثیر زیاد آن در خودروهای برقی و مرکب آینده می باشد. چرخهای موتوردار می توانند در خودروهای برقی خالص، مرکب سری و پیل سوختی به کار می روند. این سیستم با حذف موتور مرکزی و سیستم انتقال قدرت انعطاف پذیری زیادی در طراحی فضا بر...