مساله پایداری شیروانی های خاکی از مسائل پیچیده مکانیک خاک است و روش های تحلیلی براساس سطح لغزش دایره ای در خاک های غیر همگن پاسخگو نمی باشد و بایستی از روش های دیگر ، پایداری این نوع شیروانی ها مورد مطالعه قرار گیرد. امروزه روش های بهینه سازی در تحلیل پایداری این نوع شیروانی های بکار گرفته شده است و نکته قابل توجه در کاربرد این نوع روش ها، توانمندی آن ها در حل مسائل غیر تعینی می باشد. در این مق...

در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

افزایش فشار باد چرخ کامیون ها عاملی است که بر فرآیند برهم کنش بین چرخ و روسازی تاثیرگذار خواهد بود. این پدیده موجب کاهش سطح تماس بین چرخ و روسازی شده و می تواند خرابی هایی را در روسازی های آسفالتی ایجاد کند. یکی از روش های تقویت روسازی های آسفالتی در برابر این خرابی ها، استفاده از ژئوسنتتیک است. در این تحقیق سعی شده است تا به روش المان محدود و با استفاده از نرم افزار abaqus مدلی سه بعدی از روسا...

خودروهای چند-جرخ-محرک نوع جدیدی از خودروهای برقی هستند که در آنها هر یک از چرخها به صورت جداگانه توسط یک موتور به حرکت در می آید.پیشرفتهای اخیر در این نوع سیستمهای محرکه موید تاثیر زیاد آن در خودروهای برقی و مرکب آینده می باشد. چرخهای موتوردار می توانند در خودروهای برقی خالص، مرکب سری و پیل سوختی به کار می روند. این سیستم با حذف موتور مرکزی و سیستم انتقال قدرت انعطاف پذیری زیادی در طراحی فضا بر...

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

در تحلیل پایداری شیروانیهای خاکی، یافتن سطح لغزشی که دارای کمترین ضریب اطمینان باشد (سطح لغزش بحرانی)، سابقه ای طولانی دارد. کلیه روشهای که تا به حال برای تعیین سطح لغزش بحرانی غیره دایره ای ارائه شده اند به سه دسته کل تقسیم بندی می شوند، الف) روش عددی حساب تغییرات ب) روشهای توده خاکی ج) روشهای بهینه سازی کلاسیک از سه روش فوق، روشهای بهینه سازی کلاسیک بیشتری کاربرد را در تعیین سطح لغزش بحرانی غ...

در سال های اخیرکشت چغندر قند در ردیف های 50 سانتی متری به دلیل افزایش عملکرد آن در مقایسه با کشت 60 سانتی مورد استقبال کشاورزان کشورمان قرار گرفته است. فاصله کم بین ردیف های کشت در این روش، برداشت سه ردیف به جای دو ردیف محصول را ایجاب می نماید که به این علت مقاومت کششی دستگاه چغندرکن افزایش می یابد. به منظور امکان کشیدن چغندرکن سه ردیفه با تراکتورهای میان قدرت موجود در کشور و درآوردن مؤثر غده ه...

پهنه بندی زمین لغزش یکی از روش هایی است که می توان به کمک آن مناطق بحرانی را به لحاظ پایدرای شیب مشخص کرده و از نقشه های پهنه بندی به دست آمده در برنامه ریزی های توسعه پایدار استفاده کرد. در پهنه بندی لغزش حوزه جهان اسفراین خراسان شمالی از شش عامل شیب، جهت، بارندگی، زمین شناسی، فاصله از گسل و فاصله از آبراهه استفاده شد. در این تحقیق از روش شاخص آماری (si) به منظور پهنه بندی زمین لغزش بهره گرفته...

خودروهای امروزی نسبت به نسل های قبلی خود بسیار هوشمندترند. آن ها ایمن تر، سریع تر، ساکت-تر و کم مصرف ترند و آلودگی کم تری ایجاد می کنند. بدون شک سیستم های کنترلی خودرو سهم زیادی در ایجاد این برتری ها دارند. یکی از این سیستم های کنترلی، سیستم ترمز ضد قفل است که، از قفل شدن چرخ-ها در هنگام ترمزهای ناگهانی و سنگین جلوگیری کرده و از کنترل خارج شدن اتومبیل در این شرایط ممانعت به عمل می آورد. این وسی...