رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

تا به امروز روش های بدون مش کارآمدترین روش عددی موجود برای یافتن پاسخ معادلاتی که در مسائل مختلف با آن روبرو هستیم، بوده اند. یکی از محدودیت های اساسی به هنگام استفاده از الگوریتم های عددی زمان بر بودن فرآیند شبیه سازی است. با افزایش گام زمانی این فرآیند در زمان کوتاهتری انجام خواهد شد، بنابراین افزایش هرچه بیشتر اندازه گام زمانی مطلوب بسیاری از روش های ارائه شده در سال های اخیر بوده اند. در ...

امروزه حجم وسیعی از انتقالات گازی در غالب گاز طبیعی مایع¬شده، انجام می¬پذیرد. از این¬رو تلاش در جهت بهبود تکنولوژی¬های موجود مایع¬سازی و افزایش بهره¬وری و صرفه¬ی اقتصادی آن¬ها، در برنامه¬های اجرایی بسیاری از کشورها قرار گرفته است. چرخه مبرد چندجزئی با طبقه پیش¬سردکن پروپانی یکی از تکنولوژی¬های موفق در این صنعت است. در این پژوهش، چرخه¬ی صنعتی این فرایند، برای بکارگیری در واحدهای تولید پایه با تو...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این پژوهش به بررسی پایداری فرایند مالی در ایران می پردازیم. تحقق قید بودجه بین زمانی دولتی، شرط اساسی پایداری فرایند مالی است. در این پژوهش با استفاده از آزمون های هم جمعی، به بررسی شرط پایداری برای دوره 1343-1386 می پردازیم. الگویی که استفاده می کنیم بر مبنای مدل بوهن (1998) و مدل هموارسازی مالیاتی بارو (1986) قرار دارد. این الگو با توجه به اینکه در ایران بخش عظیمی از درآمدهای دولت را درآمد...

در تحلیل مقوله های نحوی، ایجاد تمایز میان سه جنبه توزیعی، نقشی و معنایی امری ضروری است. این تحقیق با نگاهی منتقدانه به برخی از مهمترین توصیف های گذشته در باب گروه های قیدی، نشان داده است که بیشتر تحلیل های موجود در باب گروه های قیدی یا توصیفی ناقص و یا تصویری مخدوش از این مقوله ارائه کرده اند. در این تحقیق، برای نخستین بار هفت ملاک توزیعی برای تمایز صوری گروه های قیدی فارسی از دیگر مقوله های نح...

طراحی بندها به کمک رایانه (cafd) می تواند واسطی برای برنامه های طراحی به کمک رایانه (cad) و ساخت به کمک رایانه (cam) باشد. تولید مدولهای برنامه طراحی بند، شامل طراحی برنامه هوش مصنوعی سیستم خبره، برنامه تعیین نقاط جاسازی به کمک تئوری پیچ ها، برنامه تحلیل بند و جایگذاری تکیه گاه ها به کمک المان محدود و نیز ایجاد خروجی، پایه ای برای تولید سیستم جامع طراحی بندها به کمک رایانه است. پس از تولید مد...

موضوع این رساله بررسی ساختار دستوری کتاب عتبه الکتبه است که دربردارنده مراسلات دیوانی سلطان سنجر سلجوقی است ونظر به اینکه موضوع آن به منشی گری ورسایل متکی است بررسی ساختار دستوریش مغتنم است واهمّیّت آن درآگاهی از روند تغییرات زبانی ودستوری و روشن شدن زوایای پنهان زبانی وبهره گیری ازآن در زبان امروزه است0اهداف وکاربردهای این پایان نامه ترسیم خطوط اصلی بحث دستور در این اثر وتسری آن به آثار مشابه و ...

امروزه با رشد اینترنت، کاربردهای مختلفی از جمله تلفن اینترنتی، ویدئو کنفرانس، تلویزیون اینترنتی محبوبیت فراوانی یافته است، که برای دستیابی به این کاربردها نیاز به تأمین کیفیت سرویس مناسب می باشد. از این رو الگوریتم های مسیریابی کیفیت سرویس متفاوتی برای پاسخگویی به نیازهای مختلف کاربران و برنامه های کاربردی مختلف پیشنهاد شده است. در این تحقیق الگوریتم مسیریابی مبتنی بر قید جدیدی با استفاده از ات...