هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

کامپوزیت های پلیمری فلزی یونی گروهی از مواد پلیمری الکترواکتیو هستند که براثر اعمال ولتاژهای پایین و در نتیجه حرکت کاتیون های داخل پلیمر، دچار تغییر شکل مکانیکی می شوند. این مواد کاربردهای زیادی در علوم مختلف از قبیل رباتیک، تجهیزات مهندسی پزشکی و ماهیچه های مصنوعی دارند. از آنجا که در مکانیزم تحریک این عملگرها اصول شیمیایی، فیزیکی، مکانیکی و الکتریکی حاکم است، بنابراین جزو مسایل چند حوزه ای قر...

در این مقاله، شبیه‌سازی سیستم کنترل وضعیت یک نانو ماهواره مجهز به عملگرهای ژیروسکوپی تک‌قابی با به‌کارگیری راهبرد‌های کنترلی مختلف، ارائه شده است. سیستم کنترل وضعیت در حالت پایداری وضعیت از راهبرد‌های LQR و LQG و در حالت مانوری ماهواره از راهبرد کنترل فیدبک کواترنیون استفاده می‌کند. در حالت پایداری وضعیت با خطی‌سازی معادلات دینامیکی غیرخطی ماهواره و عملگرهای ژیروسکوپی، کنترلرهای LQR و LQG طراحی...

همراه شدن مبحث کاهش مرتبه با مسیله طراحی سیستم های چندمتغیره، پیچیدگی خاصی را بر این مسیله تحمیل می کند. حوزه زمان بر اساس دوگانی فیدبک حالت و رویتگر حالت، روش مناسبی را در طراحی این سیستم ها ارایه کرده است. با توجه به یکسان بودن مرتبه کنترل کننده حوزه زمان و سیستم حلقه باز، مبحث کاهش مرتبه کنترل کننده در این حوزه اهمیت زیادی خواهد داشت. با استفاده از رویتگر حالت مرتبه کاهش یافته می توان مرتبه ...

امروزه گرایش روز افزونی به تحقق سیستم های کنترلی و ارتباطی در حوزه های دیجیتال وجود دارد. علاوه بر مزایای کلی سیستم های دیجیتال، استفاده از نمونه دیجیتالی حلقه قفل شونده فاز باعث رفع پاره ای از مشکلات مربوط به حلقه قفل شونده فاز آنالوگ می شود. یک حلقه قفل شونده فاز نوعی، ورودی مرجع را می گیرد و عملیات کنترل فیدبک را انجام می دهد تا سیگنال خروجی را به صورت هم فاز با سیگنال ورودی تنظیم کند. در ح...

وسیله پرنده بدون سرشین چهار ملخه، یک سیستم غیرخطی با شش درجه آزادی و چهار ورودی جدا از هم می باشد. تا کنون برای این سیستم چندین مدل و چندین روش کنترلی ارائه شده است. این پایانامه در مورد مدل کردن و کنترل هلیکوپتر چهارملخه به عنوان پرنده رادار گریز با استفاده از خطی سازی فیدبکی می باشد. کنترل پایدار و همینطور هدایت این گونه وسایل پرنده به دلیل رفتار دینامیک غیرخطیشان بسیار دشوار است. بنابراین د...

هدف از طراحی سیستم های کنترل دینامیکی خودرو بهبود پایداری خودرو در مانورهای بحرانی می باشد. سیستمesp از جمله سیستم های کنترل دینامیکی خودرو است که با ترمز گیری بر روی چرخ های مختلف خودرو را در مسیر مطلوب قرار می دهد و از ناپایدار شدن خودرو در مانور های بحرانی جلو گیری می کند. رویکرد پروژه ی حاضر برای طراحی کنترلرesp ، کنترل حرکت چرخشی خودرو می باشد. به طوری که کنترلر فیدبک خروجی در ابتدا میزان ...

در این پژوهش، کاربردی از کنترل پیش بین مبتنی بر مدل مقاوم بعنوان یکی از روش های پیشرفته در سیستمهای کنترل عملیات مرتبط با صنایع نفت، گاز و پتروشیمی بررسی می شود. بطوریکه کنترل پیش بین مبتنی بر مدل تنها روش کنترلی مدرنی است که کاربردی اساسی را در مسائل کنترل صنعتی ایجاد کرده است و موفقیت اصلی اش بعلت قابلیت بی نظیرش برای بکاربردن ساده و مؤثر قیود سخت روی متغیرهای حالت و کنترل است، اما کنترل پیش ...

در گذشته تصور می شد که سیستم های آشوبناکی که تعداد نماهای فلوکه ناپایدار آنها فرد است، با فیدبک تاخیری قابل پایدارسازی نیستند. اما در سال 2007 نشان داده شد که چنین محدودیتی اصلا وجود ندارد. یکی از سیستم هایی که دارای چنین خصوصیتی است، سیستم لورنز است. اگر چه مشخص شد که محدودیت تصور شده وجود ندارد، اما باز هم تلاش های انجام شده برای پایدارسازی سیستم لورنز با فیدبک تاخیری ساده بی نتیجه ماند. در ا...