چکیده پایان نامه هدف کلی پژوهش حاضر بررسی تأثیر حرکات موزون بر تحول ذهنی(ادراک فضا و شناسایی بدن) دختران و پسران (6- 5) ساله پیش دبستانی در شهرستان قزوین می باشد. آزمودنیهای این تحقیق را تعداد 100 نفر از کودکان دختر و پسر(6-5 ساله) پیش دبستانی شهرستان قزوین تشکیل می دادند که از این آمار تعداد 50 کودک را دختر و 50 کودک دیگر را پسر تشکیل می دادند. برای انتخاب این تعداد نمونه آماری، از روش نمونه ...

هدف از نگارش مقاله حاضر، آشنایی مقدماتی با خوشه بندی اطلاعات و نشان دادن کاربرد روش های خوشه بندی در ترسیم نقشه های علم می باشد. به این منظور انواع رویکردها به دسته بندی و خوشه بندی اطلاعات به صورت مختصر مورد بررسی قرار می گیرند و با بررسی پژوهش های مشابهدر این شاخه علمی، کاربرد این روش ها در فرایند مصورسازی اطلاعات مفهومی و ترسیم نقشه های علم معرفی می شود. در انتها با اجرای الگوریتم خوشه بندی ...

در این مقاله به سه مطلب درباره فلسفه علم فقه پرداخته شده است: در مطلب اول تلاش شده است تا با استقصایی نه چندان کامل، کاربردهای سه واژه «فلسفه» «علم» و «فقه» توضیح داده شود، سپس معنا و مراد از این سه واژه بیان شود و سرانجام تعریفی از فلسفه علم فقه ارائه گردد. در مطلب دوم پس از بیان ویژگی های ساختار مطلوب در یک علم، ساختار کلّی فلسفه علم فقه در یک مقدمه و چهارده محورِ اصلی پیشنهاد شده است. در مطلب ...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...