در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

در بسیاری از شرایط واقعی، توده های سنگی تحت اثر بارهای ضربه ای همانند زلزله، انفجار معادن و برخورد پرتابه های مختلف قرار می گیرند. بنابراین، برای شکست آسان تر توده های سنگی برای حفاری معادن و یا جلوگیری از فروپاشی آن ها باید شرایط شکست مواد سنگی تحت بارهای دینامیکی و ضربه ای را مورد توجه قرار داد. برای این منظور می توان از مفاهیم علم مکانیک شکست استفاده کرد. در علم مکانیک شکست، پارامتری به نام ...

با گسترش صنعت ساختمان سازی، روش های نوین به منظور دسترسی به طرحی اقتصادی و ایمن مورد توجه خاص طراحان است. استفاده از بتن خودمتراکمپانویس{s e l f c o m p a c t i n g c o n c r e t e (s c c)} و صنعت پیش تنیدگی به همراه سبک سازی سازه ها در سال های اخیر نسبتاً رو به رشد بوده است. اما بی توجهی به ساخت سازه یی ایمن در صنعت منجر به از دست دادن جان انسان ها می شود. لذا برای بررسی موارد مناسب تر، سه دال ...

قطعه نویسی به مثابه ی نحوه ای نوشتن/اندیشیدن که اساساً بر ناکاملی و گسستگی از تمامیت و کلیّت دلالت دارد، در آثار بلانشو به سانِ فوریّتی مطرح می شود که رها از اندیشه سیستمی و یا دیالکتیکی، کرانمندی و تناهی را تصدیق می کند و همزمان بازتابی از گشودگی بی کرانِ اندیشه و نوشتار است. درک اهمیت قطعه نویسی به عنوان امری که پس از به اتمام رسیدن نیروهای اندیشه ی سیستمی فوریّت می یابد، می تواند در گرو خوانشی از ...

بنادر یکی از گلو گاه های مهم اقتصادی، نظامی و سیاسی محسوب می شوند. این موضوع سازه های بندری را جزء سازه های با اهمیت ویژه قرار می دهد که تاثیر بسزایی در ادامه حیات کشورها دارند. در میان سازه های ساحلی، اسکله ها به جهت کاربردهای فراوان از جمله تامین دسترسی خشکی به دریا، پهلوگیری و مهاربندی شناورها و ... اهمیت ویژه ای دارند. اسکله های شمع و عرشه به دلایل متعدد به گزینه ای بسیار متداول و مطلوب...

اقیانوس ها، که سکوهای دریایی در آن ساخته می شوند، شرایط محیطی بسیار سخت و پیچیده ای را تحمل می کنند. نیروهای دینامیکی که شامل باد، موج، جریان و زلزله است روی طراحی سکوهای فراساحلی تاثیر می گذارد. بارهای دینامیکی نه تنها روی عملکرد یک سکوی فراساحلی، بلکه همچنین روی ایمنی و بهره برداری سازه نیز تاثیرگذار هستند. لذا این بسیار حائز اهمیت است که واکنش کلی یک سکوی دریایی را در ارتباط با بارهای شدید د...

زنان در عصر قاجار همچون دوره های پیشین در چارچوب نظام سنتی محصور بودند و تنها در جایگاه همسر و مادر نقش ایفا می کردند. نظام خانواده، هنجارهای اجتماعی و نظام حقوقی، جهان بسته ای را فراهم ساخته بود که در عمل، امکان بروز فردیت را به زنان نمی داد. زن در این مناسبات، مسیر تعیین شده ای را طی می کرد که به تحقق فردیت او نمی انجامید. خانواده، امور مذهبی و خیریه و در مواردی حضور اجتماعی زنان، همه مسیرهای...

هدف از انجام این پایان نامه، بررسی رفتار لرزه ای یک نوع اتصال مقاوم خمشی تیر به ستون بتنی پیش ساخته و مقایسه ی عملکرد آن با یک اتصال بتنی یکپارچه ی مشابه است. برای این منظور، از روش اجزای محدود و تحلیل غیرخطی با استفاده از مدل سازی در نرم افزار abaqus استفاده می گردد. اتصال بتنی مورد مطالعه در این تحقیق، به صورت تیر ممتد عبوری از میان ستون است. در این نوع اتصال، آرماتورهای طولی ستون تحتانی با ع...

مرکز تحقیقات مسکن و ساختمان ایران الزامات دال مرکب فولادی – بتنی را منتشر نموده است که براساس آن اثر عرشه ی فولادی به عنوان مسلح کننده ی کششی حذف و در واقع باید دال مرکب را بدون در نظر گرفتن عرشه ی فولادی و با استفاده از میلگرد کششی طراحی کرد که به صرفه نیست. همچنین هیچ کدام از آیین نامه های معتبر (1992)asceوeurocode 4 (2001) روشی را برای یافتن مقاومت نهایی دال مرکب فولادی – بتنی مسلح ارائه نمی...

پدیده‌ی ضربه در پل‌ها که در محل درز انقطاع بین دو بخش از عرشه و یا عرشه و کوله‌ها رخ می‌دهد، می‌تواند موجب خرابی در محل برخورد و یا افتادن عرشه از روی پایه شود. یکی از راهکارهای کاهش خسارت‌های ناشی از پدیده‌ی مذکور، انتخاب اندازه‌ی مناسب درز انقطاع است. لذا در پژوهش حاضر، با مدل‌سازی ۶ پل ۲ و ۳ دهانه با دوره تناوب‌های مختلف و درنظر گرفتن درزهای انقطاع ۲٫۵، ۵، ۷٫۵، ۱۰، ۱۲٫۵ و ۱۵ سانتی‌متری، ا...