در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

با وجود واحدهای بادی در بازار و به دلیل عدم قطعیت مربوط به پیش بینی توان بادی، برنامه ریزی بازار در یک چهارچوب تصادفی انجام خواهد شد. مزیت اصلی مسأله ی تصادفی نسبت به نوع معین این است که تصمیم گیریهای بهینه، مقدار امید ریاضی تابع هدف را بهینه می کنند. اما علیرغم وجود این مزیت در برنامه ریزی تصادفی، عیب اصلی آن در نظر نگرفتن دیگر پارامترهای نشان دهنده ی توزیع احتمال تابع هدف می باشد که در قالب م...

هدف از انجام این پایان نامه ارائه یک مدل برای بهره برداری اقتصادی از یک شبکه توزیع با حضور تولیدات پراکنده مختلف به منظور کاهش هزینه های تولید توان در شبکه می باشد.برای نیل به این هدف در ابتدا مدلی از عناصر شبکه اعم از تولیدات پراکنده به کار رفته از قبیل توربین بادی ،واحد خورشیدی ، میکروتوربین ،ذخیره ساز در حالت بهره برداری و همچنین بارها ارائه می گردد.تابع هدف به صورت تابع هزینه تولید توان در ...

عدم‌قطعیت پارامترهای اقتصادی نقش غیرقابل انکاری را در فرآیند ارزیابی پروژه‌های معدنی ایفا می‌کنند،  به گونه‌ای که ارزیابی یک پروژه معدنی بدون در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌های موجود غیرقابل اعتماد و نادرست است. از جمله مهم‌ترین منابع عدم‌قطعیت‌های اقتصادی می‌توان به عدم‌قطعیت قیمت ماده معدنی اشاره نمود. محققین بسیاری به مطالعه بررسی نقش عدم‌قطعیت‌های اقتصادی در فرآیند برنامه‌ریزی تولید پروژه معدنی پرد...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...

امروزه به علت مسائل زیست محیطی و اقتصادی تمایل زیادی در نصب توربین های بادی و سلول های خورشیدی ایجاد شده است. از طرفی مشکل اصلی در تولید الکتریسیته از طریق انرژی باد و تابش خورشید عدم پیوستگی، عدم دسترسی و قابل پیش بینی نبودن دقیق میزان تولید این منابع می¬باشد، با بالا رفتن درصد نفوذ منابع مذکور در شبکه این عدم قطعیت می تواند شبکه را به چالش بکشاند و تعادل تولید و مصرف را به هم بزند. یکی از راه...

با افزایش روزافزون سرعت، گستردگی و پیچیدگی تغییرات در فضای کسب وکار امروزی، سازمان ها برای تضمین بقای بلندمدتشان، نیاز به روش هایی از برنامه ریزی دارند که پاسخ گوی عدم-قطعیت های حاصل از این تغییرات سریع و پیچیدهباشد. توانایی یک شرکت برای مقابله با عدم-قطعیت ها و انطباق سریع با تغییراتی که در آینده رخ خواهد داد یک عامل اساسی برای رسیدن به موفقیت است. به همین دلیل مدیران به طور فزاینده ای طراحی س...

پیت نهایی، نشان دهنده شکل معدن روباز در پایان عمر آن می باشد و در تمامی مراحل یک فعالیت معدنی روباز نقش اساسی را ایفا می کند. مشکل اساسی در تعیین پیت نهایی بهینه، ساخت مدل عیاری درست از ذخیره می باشد. وجود اثر هموارسازی، صحت مدل های عیاری منتج شده از روش کریجینگ را در پرده ای از ابهام فرو می برد. برای غلبه بر این مشکل می توان از رویکرد شبیه سازی شرطی استفاده کرد که منجر به تولید مدل های عیاری م...

مساله به مدار آوردن نیروگاه ها، به معنی تعیین وضعیت روشن یا خاموش بودن واحدهای تولید انرژی الکتریکی موجود در یک شبکه قدرت می باشد. با حل این مساله مقدار توان تولیدی واحدهای روشن به صورت اقتصادی یا زیست?محیطی، با توجه به قیود موجود تعیین می شوند. یکی از معیارهای مطرح در حل مساله به مدار آوردن نیروگاه ها، به حداقل رساندن هزینه?های پروسه? تامین انرژی الکتریکی برای سیستم قدرت در یک افق زمانی مشخص م...

اغلب در تحلیل یک سیال از داده های ورودی مشخص ومعینی استفاده می شود در صورتیکه در واقعیت این داده ها کاملاً ثابت نیستند و ممکن است دارای عدم قطعیت هایی باشند. وجود این عدم قطعیت ها در داده های ورودی دلیل استفاده از روش آماری در این پژوهش بوده است. در این پایان نامه با استفاده از تکنیک های علم آمار ،داده های ورودی که مستقیماً روی خروجی های مسئله تاثیر گذارند به طور دقیق تری محاسبه شده است. بدین منظ...