امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

تراز الکترونیکی به عنوان ابزار تنظیم زوایای دقیق در تجهیزات پیشرفته کاربرد دارند. دقت و صحت عملکرد تراز باید با استفاده از وسایل کالیبراسیون ظریف و حساس مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش به منظور کالیبراسیون و ارزیابی دقت یک تراز الکترونیکی دو محوره بسیار دقیق، یک ابزار کالیبراسیون با قابلیت موقعیت‌‌دهی و تفکیک‌پذیری یک میکرون طراحی و ساخته شده است. سپس با استفاده از آن، به بررسی روابط خطی و...

روش های بودجه بندی سرمایه ای پیچیده با ابزارهای متعدد و روش های مختلف همراه است (مثل شبیه سازی مونته کارلو، معادل های قطعیت، قواعد تصمیم نظریه بازی ها و استدلال گزینه واقعی) هدف از این پژوهش بررسی کاربرد شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمایه ای در صنعت پتروشیمی ایران است. معمولاً بزرگترین و پیچیده ترین پروژه ها در حال حاضر در این صنعت انجام می شود. از آنجا که در حوزه شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمای...

چکیده- در جریان زلزله های گذشته روانگرایی و تغییرشکل های ناشی از آن آسیب های گسترده ای را به پی های شمعی وارد آورده است. بررسی مسئله روانگرایی جهت گسترش بنادر شمالی و جنوبی و اجرای سازه های ساحلی و فراساحلی در کشور ایران به دلیل قرارگرفتن در ناحیه ای با خطر لرزه خیزی بالا و وجود خاک قابل روانگرا در مناطق ساحلی از اهمیت ویژهای برخوردار است. اگرچه در سال های اخیر مطالعات زیادی به منظور شناخت جنبه...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

میخکوبی خاک یک روش پایدار سازی شیب ها و گود ها می باشد که به دلیل انعطاف پذیری ، سرعت و سهولت اجرا و نیز اقتصادی تر بودن نسبت به دیگر سیستم های پایدارسازی ، طی سه دهه اخیر مورد توجه بسیار قرار گرفته است. با بررسیهای انجام شده در نقاط مختلف دنیا و مطالعات انجام گرفته بر روی زلزله های گذشته، رفتار سازه های خاک مسلح شامل مجموعه ای از عوامل در ارتباط با یکدیگر می باشند که هر یک دارای تاثیر مشخص بر ...