در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

اورهای دنیای عادلانه، مجموع باورهای کلی افراد در باب عادلانه بودن شرایط دنیا برای زندگی است. این باورها در بسیاری شرایط می توانند ماهیت هدایت کننده داشته و به این ترتیب انسان ها را از بعد رفتاری و روانی تحت تأثیر قرار دهند. به دلیل اهمیت این باورها پژوهش حاضر با هدف بررسی الگوی ارتباطی بین سلامت عمومی، رضایت از زندگی، عاطفه مثبت و منفی و افکار خودکار با باورهای دنیای عادلانه برای خود و دیگران ب...

با پیش‌بینی تغییرات کاربری می‌توان میزان گسترش و تخریب منابع را مشخص کرد و خط‌مشی‌های آینده را به مسیر مناسبی سوق داد. هدف این مطالعه، مدل‌سازی روند تغییرات کاربری زمین شهر مشهد با استفاده از تصاویر ماهوارۀ لندست مربوط به سال‌های 1989، 2008 و 2014 می‌باشد. در ابتدا براساس روش هیبرید (ترکیب طبقه‌بندی نظارت‌نشده و نظارت‌شده)، کاربری‌های سرزمین در 6 کلاس طبقه‌بندی شد. سپس با استفاده از زنجیره مارک...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. ...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

تأمین ایمنی رانندگان و سایر استفاده کنندگان از راه در انواع مسیرها امری ضروری برای کارشناسان حمل و نقل و راه و ترابری است. نصب صحیح و اصولی تابلوها، علائم و تجهیزات ایمنی راه و جانمایی صحیح آن، موجب حرکت منظم و قابل پیش بینی ترافیک می شود و در نتیجه ایمنی رانندگان افزایش می یابد. بنابراین با توجه به نقش علائم، تابلوها و تجهیزات ایمنی راه در تأمین ایمنی رانندگان، در این تحقیق سعی بر این است ضمن...

هواپیما بدون‌سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده­ای اطلاق می­گردد که از راه دور و یا توسط خلبان ‌خودکار داخلی هدایت و کنترل می­گردد. آن‌ها می­توانند تجهیزات مختلفی نظیر دوربین­ها، سنسورها و وسایل ‌ارتباطی را حمل کنند، این پرنده­ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره‌گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. کوادروتور یک پرنده بدون‌س...

در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده می­شود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین می­شود، بنابراین ارتباط بین کنترل­کننده و شناور زیرسطحی به­وسیلة یک شبکة ارتباطی بی­سیم برقرار می­شود. با توجه به چالش­ها و محدودیت­های ارتباط بی­سیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترل­کننده به محرک مادامی که کا...

در این پایان نامه به تحلیل مسیر حرکت در الگوریتم هدایت خط دید پرداخته شده است. در واقع، مقصود اصلی این پایان نامه بررسی عملکرد حلقه هدایت می باشد. اگر سرعت حرکت ثابت باشد آنگاه مسأله بسیار ساده می گردد، اما تمام دشواری ها مربوط به هدایت با وجود تغییرات سرعت در طول زمان است. نشان داده ایم که در حالت کلی می توان سینماتیک حلقه باز هدایت خط دید به فرم متغیر با زمان مدل کرد. معادلات کانال عرضی حاصل...