در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

رسیدن به موفقیت برای همة ورزشکاران خوشایند و لذت بخش است، اما برخی افراد با قرار گرفتن در موقعیت های جدید، دچار اضطراب می شوند و ترس از آنچه در آینده به سراغشان می آید، مانند سدی در مقابل پیشرفت هایشان خواهد بود. ترس از شکست، موقعیتی است که استرس به همراه دارد و سازگاری با استرس، مهم ترین جزء در انتخاب مؤثر است. بنابراین، هدف از این پژوهش بررسی روایی و پایایی پرسشنامة ارزیابی شکست در عملکرد بود...

در این مقاله، طراحی معکوس با استفاده از یک روش بهینه سازی برای تعیین توزیع چشمه حرارتی نامعلوم در یک محفظه تابشی دوبعدی، به منظور تولید توان صدور و شار حرارتی مطلوب روی سطح طراحی پخشی-غیرخاکستری مورد مطالعه قرار می گیرد. محیط محفظه، جذب کننده-صادرکننده بوده و ضریب صدور سطح طراحی نسبت به طول موج متغیر فرض می شود. ضریب صدور در هر فاصله کوچک طول موج ثابت فرض می شود و مسئله مستقیم با استفاده از روش...

مقدمه: h.pylori در بیماری های اتوایمیون مانند itp نقش دارد مطالعات زیادی در ارتباط با شیوع عفونت h.pylori و کودکان itp در کشورمان صورت نگرفت. این مطالعه با هدف تعیین ارتباط عفونت h.pylori درitp کودکان انجام گرفته است. روش کار: در مطالعه ، 44 کودک که با تشخیص itp به بیمارستان کودکان مراجعه کردند،به عنوان مورد و همچنین کودکان سالم 6-4 ساله که به مراکز بهداشتی درمانی آورده می شوند به عنوان ...

کنترل سیستمهای غیرخطی، به علت عدم وجود روشهای قاعدهمند برای چنین سیستمهایی ، یک موضوع چالش برانگیز در مباحث کنترل به شمار میرود. این مساله از نظر عملی اهمیت فراوانی دارد، زیرا رفتار بسیاری از سیستمهای واقعی، رفتاری غیرخطی است و دینامیک مدلهای خطی برای توصیف آنها کفایت نمیکند. از طرفی در بسیاری موارد مدل دینامیکی دقیق سیستم مورد بررسی در دسترس نمی باشد و برخی توابع سیستم نامعلوم هستند. یکی از را...

هدف اصلی این تحقیق، تحلیل مدل رفتار محیط‌زیستی و بررسی روابط بین متغیرهای اثرگذار در آن، میان بازدیدکنندگان منطقه گردشگری شورابیل در استان اردبیل بود. روش این تحقیق، توصیفی- پیمایشی می­باشد. جامعه آماری، شامل کلیه بازدیدکنندگان مراجعه‏کننده به منطقه گردشگری شورابیل بودند. به منظور تعیین حجم نمونه از فرمول کوکران در شرایط با حجم جامعه نامعلوم استفاده شد که حجم نمونه به تعداد 320 نفر تعیین شد (n=...

در این مقاله یک تئوری بر مبنای فرضیه¬ی تکامل ژنتیک جهت بهینه¬سازی سطح مقطع تانکر ارائه شده که تلاطم موجود در تانکر را کنترل کرده و پایداری تانکر را در برابر پدیده¬ی واژگونش تانکر افزایش می¬دهد. این برنامه جهت افزایش آستانه¬ی واژگونش تانکر، سطح مقطعی بادامی شکل بر مبنای تابع بی¬اسپیلاین پیشنهاد داده و سپس به بهینه¬سازی آن بر مبنای روش اعمال ضریب جریمه می¬پردازد. دیاگرام ارائه شده بر مبنای تابع د...

در این پایان نامه خواص اتمی دو سیستم اتمی چهارترازی مختلف که غیرخطیت های کر بزرگ را از خود نشان می دهد مورد بررسی قرار می گیرند. با بررسی اثر برخی پارامترهای کنترلی مانند شدت میدان های کنترلی و نیز تداخل کوانتومی، اثر آنها را روی افزایش غیرخطیت کر سیستم مورد مطالعه قرار می گیرد. نشان داده می شود که زمانی که شفافیت القایی الکترومغناطیس در سیستم پدیدار می شود، ضریب غیرخطیت کر بیشترین مقدار خود را...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...