در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

هدف از این تحقیق،  تجزیه و تحلیل ارتباط بین رخداد خشکسالی­های هواشناسی و هیدرولوژیکی در حوزه­ی آبخیز سد زاینده رود با استفاده از متغیر­های مربوط است. شاخص­های بارش استاندارد و ذخیره­ی آب سطحی به ترتیب برای بررسی تغییرات مکانی و زمانی خشکسالی هواشناسی و خشکسالی هیدرولوژیکی استفاده گردید. بررسی خشکسالی در حوزه، وقوع این پدیده را در سال­های مختلف در طول دوره­ی آماری نشان داد. به ­طوری­که مقیاس زما...

شکل دهی پینی به عنوان یک روش شکل دهی موثر در صنایع هوایی، از فرایند ساچمهزنی مشتق شده است. کاربرد عمدهی آن جهت تولید قطعات نازک بزرگ با انحناهای ملایم از جمله پنلها و پوستهی بال هواپیماها میباشد. این فرایند به دو دستهی شکل دهی پینی بدون پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی رایج) و با پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی تنشی) قابل تقسیم است. در این پژوهش، مطالعهی عددی و تجربی فرایندهای ساچمهزنی و شکل دهی پینی با...

ایجاد و گسترش آبشستگی در پایۀ پلها از عمدهترین عوامل آسیب و تخریب پلها میباشند. شناخت فرآیند آبشستگیجهت پیشبینی نحوة ایجاد، گسترش و وضعیت نهایی گودال آبشستگی در اطراف پایۀ پلها الزامی است. در دهه هایاخیر استفاده از پایههای مرکب به جای پایه های ساده در ساخت پلها، توسعه یافته است. در این تحقیق با استفاده ازنحوة شکلگیری سرعت در اطراف پایۀ پلها با هندسۀ مرکب مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج ،FLOW-3...

در این تحقیق اثر تغییر اقلیم بر متغیرهای هواشناسی و جریان سالانه حوضه سیروان با منظور نمودن عدم قطعیت‌های سناریوهای انتشار و ساختار مدل‌های هیدرولوژیکی، ارزیابی شده است. سناریو‌های آینده‌ی بارش، بیشینه دمای روزانه و کمینه دمای روزانه مدل اقلیمیCGCM3 برای حوضه آبریز سیروان به روش عامل تغییرات ریز مقیاس شده است و اثر تغییر اقلیم بر این متغیرها و تبخیر و تعرق پتانسیل حوضه ارزیابی شده است. برای شبی...

تغییر اقلیم می­تواند منجر به تأثیرات جدی بر فراوانی، مقدار و مدت متغیرهای حدی هیدرولوژیکی شود. حدهای نهایی هیدرولوژیکی تغییریافته، می­تواند بر طراحی سازه­های هیدرولیک در آینده، توسعه دشت­های سیلابی و مدیریت منابع آب اثرگذار باشد. این پژوهش به بررسی تأثیرات تغییر اقلیم با استفاده از تلفیق روش تولید بارش K-nn و مدل HacCM3 از سری مدل­های گردش عمومی جو سناریوی A2 و همچنین مدل هیدرولوژیکی HEC-HMS می...

در سالهای اخیر استفاده از توابع انتقالی به عنوان راهکاری که ویژگیهای هیدرولیکی را از پارامترهای زودیافتخاک برآورد کند، موردتوجه قرار گرفته است. در این پژوهش، منحنی رطوبتی یک خاک لوم رسی به وسیله برخی ازتوابع انتقالی محلّی و بین المللی برآورد گردید. منحنی رطوبتی خاک با روش مستقیم در آزمایشگاه اندازهگیری و اعتبارتوابع انتقالی موردمطالعه برای برآورد منحنی مذکور بررسی گردید. با واردکردن منحنی رطوبتی...

در استاندارد بسیاری از کشورها از جمله ایران به توان خودپالایی رودخانهها برای تعیین استاندارد تخلیه پسابها توجهی نشده استت. یعنتیبدون در نظر گرفتن تفاوت رودخانهها از نظر شرایط هیدرولیکی، موقعیت جغرافیایی و غیره، به تدوین یک استاندارد یکستان بترای همتهیرودخانهها پرداخته شده است. در این مقاله برای نشان دادن اهمیت توجه به تفاوتهای رودخانهها و تتوان خودپتالایی هتر یتک از هنهتا درتدوین استاندارد تخلی...

حق انتساب طفل به پدر و مادر خود، یکی از اساسی­ترین حقوق انسانی به شمار می­رود که با ورود فن آوری­های جدید تولیدمثل به چالش جدی کشیده شده است. شبیه­سازی مولد انسان در این زمینه سؤالات بسیاری را به وجود می آورد. مقاله حاضر در پی پاسخ­گویی به سؤالات و چالش های موجود در نسب شناسی طفل شبیه سازی شده است. در این راستا، تولیدمثل جنسی با منشأ دوگانه (پدر و مادر) در خصوصیات ژنتیکی طفل، و تولیدمثل شبیه سا...

هیدرولوژیست ها همواره با مشکل برآورد خصوصیات هیدرولوژیکی حوزه های فاقد آمار روبرو بوده و هستند. روش های مختلف و متعددی برای حل این مشکل ارائه گردیده است . در تمامی این روش ها فرض بر این است که حوزه های مجاور دارای مشابهت هیدرولوژیکی بیشتری نسبت به حوزه های غیر مجاور می باشند و به این دلیل می توان مقدار اندازه گیری شده یک پارامتر را در حوزه ای، برای حوزه های مشابه به کار برد. متاسفانه این کار هم...