در این مقاله آزمون فرض تساوی میانگینها در مقابل فرض مرتب شده میانگینها در توزیع نرمال چند متغیره در نظر گرفته شده است. سه حالت متفاوت برای ماتریسهای واریانس کواریانس در نظر گرفته شده است. ابتدا با فرض اینکه این ماتریسها معلوم باشند، مقادیر بحرانی آماره آزمون پیشنهاد شده توسط ساسابوچی و همکاران (1983) به ازای سطحهای معنیداری برای تعداد مختلفی از جامعههای نرمال دو و سه متغیره محاسبه شدهاند. توان ...

درطراحی موتور سوخت مایع به دلیل دمای بالای احتراق و نرخ بالای انتقال حرارت از ( 2 160 ) از گازهای داغ به دیوار محفظه، خنککاری محفظه رانش از اهمیت بالایی برخوردار است. در طراحی mw/m2 خنککاری محفظه رانش، انتخاب روش مناسب، طراحی مجاری خنککاری و مباحث مرتبط با محفظه رانش دو جداره و استفاده از پوششهای حرارتی دارای اهمیت بسیار زیادی است. در دیواره محفظه احتراق و نازل موتور پیشران مایع لازم است یک سیس...

پژوهش حاضر به بررسی نقش تعدیلکنندگی سبک رهبری ساختده - ملاحظهکار در رابطه بین جو سازمانی ادراکشده (قاعدهمحور- نوآور) و سبک تفکر سرپرست (کلنگر- جزءنگر) با ویژگیهای فردی پرداخته است. روش پژوهش آزمایشی و از دو نوع ابزار شبیهسازی (تمرین کازیه) استفاده شد. بهمنظور شبیهسازی جو سازمانی، سبک تفکر سرپرست و سبک رهبری از تمرین-کازیهای استفاده شد. تمرینهای کازیهای جو سازمانی و سبک تفکر سرپرست با بومیسازی ت...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

در این مقاله ، روشی جهت تحلیل سه بعدی پایداری شیروانی ها براساس قضیه مرز بالای روش آنالیز حدی ارائه شده است. مکانیسمی متشکل از بلوکهایی با حرکت انتقالی در نظر گرفته شده و با ایجاد یک میدان سینماتیکی قابل قبول،کار نیروهای داخلی در امتداد صفحات ناپیوستگی سرعت و همچنین کار نیروهای خارجی جهت کاربرد قضیه مرز بالا محاسبه شده است. مکانیسم متناظر با کمترین جواب مرز بالا با بهینه ساختن شکل بلوکها بدست م...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...